目录写在前面安装nav2nav2介绍nav2实践map地图保存地图读取状态估计(TF变换)所需TF坐标base_link->sensorframesodom->base_linkLaserScanMatcherforROS2map->odomAMCL使用AMCL参数配置文件amcl_config.yaml效果过程中的知识点一、launch文件编写格式及方法编写ROS2的launch文件1.创建launch文件2.编写launch文件3.运行launch文件3.1使用python启动launch3.2使用C++启动launch4.启动launch文件二、ROS坐标系官方描述自己理解三、urdf文
本文编辑：调皮哥的小助理本程序来源：https://github.com/ekurtgl/FMCW-MIMO-Radar-Simulation，作者是阿拉巴马大学博士生艾库特格尔，研究方向主要是雷达信号处理人类活动识别以及雷达数据的机器学习应用，这份比较新的开源雷达仿真代码，值得大家学习。下面主要分析代码的主要内容，方便大家解读。程序目录如下：图片FMCW_simulation.m是创建点目标并估计其范围、速度和角度信息的主脚本，首先研究这个脚本程序。一、雷达参数雷达参数的设置，属于是老生常谈了，之前的文章已经谈到很多了，不再详细重复论述。不过在本程序中，需要注意PRI默认为等于Chirp持续
本文编辑：调皮哥的小助理本程序来源：https://github.com/ekurtgl/FMCW-MIMO-Radar-Simulation，作者是阿拉巴马大学博士生艾库特格尔，研究方向主要是雷达信号处理人类活动识别以及雷达数据的机器学习应用，这份比较新的开源雷达仿真代码，值得大家学习。下面主要分析代码的主要内容，方便大家解读。程序目录如下：图片FMCW_simulation.m是创建点目标并估计其范围、速度和角度信息的主脚本，首先研究这个脚本程序。一、雷达参数雷达参数的设置，属于是老生常谈了，之前的文章已经谈到很多了，不再详细重复论述。不过在本程序中，需要注意PRI默认为等于Chirp持续
合成孔径雷达发射信号以线性调频信号（LFM）为基础，目前大部分合成孔径雷达都是LFM体制，为了减轻雷达重量也采用线性调频连续波（FMCW）体制；为了获得大带宽亦采用线性调频步进频（FMSF）体制。（1）LFM信号LFM的主要特点在于可以使载波的瞬时频率随调制信号的变化而变化，当其频率线性增加时，称为正调频；当其频率线性减少时，称为负调频。LFM信号的幅度频谱存在部分起伏现象，这是由菲涅尔积分造成的；信号的频谱并不完全限制在-B/2~B/2之内，随着时宽带宽积的增大，信号的幅频特性越接近矩形，顶部起伏也会减小。LFM解决了探测距离和分辨率之间的矛盾，在雷达和制导武器上得到广泛应用。LFM的时域表
合成孔径雷达发射信号以线性调频信号（LFM）为基础，目前大部分合成孔径雷达都是LFM体制，为了减轻雷达重量也采用线性调频连续波（FMCW）体制；为了获得大带宽亦采用线性调频步进频（FMSF）体制。（1）LFM信号LFM的主要特点在于可以使载波的瞬时频率随调制信号的变化而变化，当其频率线性增加时，称为正调频；当其频率线性减少时，称为负调频。LFM信号的幅度频谱存在部分起伏现象，这是由菲涅尔积分造成的；信号的频谱并不完全限制在-B/2~B/2之内，随着时宽带宽积的增大，信号的幅频特性越接近矩形，顶部起伏也会减小。LFM解决了探测距离和分辨率之间的矛盾，在雷达和制导武器上得到广泛应用。LFM的时域表
本文编辑：调皮哥的小助理今天分享的是基于MATLAB的3DMIMO-SAR毫米波成像工具箱，作者是穆罕默德·艾敏·雅尼克（MuhammetEminYANIK）。该工具箱实现了三维(3-D)全息MIMO-SAR成像算法关键的信号处理功能，例如适用于大MIMO孔径的近场多基地图像重建、多通道阵列校准以及多基地到单基地的转换，都在3-DMIMO-SAR成像的背景下进行了介绍。[成像效果]一、MATLAB官方地址https://ww2.mathworks.cn/matlab二、源代码和数据集在近场应用中使用毫米波传感器进行3-DMIMO-SAR成像的链接如下：https://github.com/me
欢迎大家阅读2345VOR的博客【6.激光雷达接入ROS】🥳🥳🥳2345VOR鹏鹏主页：已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号👻👻👻，座右铭：脚踏实地，仰望星空🛹🛹🛹本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习》：围绕Ubuntu系统基本配置及相关命令行学习记录！机器人操作系统(ROS)是一组软件库和工具，可帮助您构建机器人应用程序。👍👍👍1.前言Ubuntu环境搭建【经典Ubuntu20.04版本U盘安装双系统教程】【Windows10安装或重装ubuntu18.04双系统教程】【Ubuntu同步系统时间】【Ubuntu中截图工具】【Ubuntu安装QQ】【Ubuntu安装后基本配
关于激光雷达传感器（根据特性进行分类介绍）0一些激光雷达的厂商总结1基本介绍2基本分类及组成2.1激光雷达的相关分类2.1.1机械式激光雷达：2.1.2混合固态激光雷达：2.1.3固态激光雷达：OPA和Flash固态激光雷达2.2机械式激光雷达系统组成3基本原理3.1工作过程：3.2测距原理4激光雷达域ROSAuthor（作者）：NirvanaOfPhoenixl*Proverbsforyou（送给你的哦）：Thereisnodoubtthatgoodthingswillalwayscome,andwhenitcomeslate,itcanbeasurprise.如有转载请注明，谢谢！本文主要
雷达回波的多普勒谱提取 之前写过一个基于FMCW雷达的目标轨迹的提取，感觉看的人还是蛮多的，这周准备写一下关于多普勒谱提取的相关内容。主要内容为英国格拉斯哥大学公开的一个人体行为的数据集。数据集以及示例代码可以访问下方链接，如果访问不了可以下载如下压缩包获取。官网地址：https://researchdata.gla.ac.uk/848/压缩包：https://pan.baidu.com/s/1rW0OfuUrYc7kC9NZ6HHClQ提取码：kw9d 当然，官网也给出了提取多普勒谱的示例代码，下面将结合代码进行分析，最终构建图片数据集用于后续的识别分类。数据集介绍数据集采集自C波段(5
雷达回波的多普勒谱提取 之前写过一个基于FMCW雷达的目标轨迹的提取，感觉看的人还是蛮多的，这周准备写一下关于多普勒谱提取的相关内容。主要内容为英国格拉斯哥大学公开的一个人体行为的数据集。数据集以及示例代码可以访问下方链接，如果访问不了可以下载如下压缩包获取。官网地址：https://researchdata.gla.ac.uk/848/压缩包：https://pan.baidu.com/s/1rW0OfuUrYc7kC9NZ6HHClQ提取码：kw9d 当然，官网也给出了提取多普勒谱的示例代码，下面将结合代码进行分析，最终构建图片数据集用于后续的识别分类。数据集介绍数据集采集自C波段(5
