文章目录前言约束硬约束的轨迹优化Corridor-BasedTrajectoryOptimizationBezierCurveOptimizationOtherOptions软约束的轨迹优化Distance-BasedTrajectoryOptimization优化方法前言可以看看我的这几篇Blog1，Blog2，Blog3。上次基于MinimumSnap的轨迹生成，有许多优点，比如：轨迹让机器人可以在某个时间点抵达某个航点。任何一个时刻，都能数学上求出期望的机器人的位置、速度、加速度、导数。MinimumSnap可以把问题转换为凸优化问题。缺点：MnimumSnap可以控制轨迹一定经过中间的
在我的routes.rb文件中，我想使用rails3中的子域约束功能，但是我想从catchall路由中排除某些域。我不想在特定的子域中有特定的Controller。这样做的最佳做法是什么。#thissubdomainidontwantallofthecatchallroutesconstraints:subdomain=>"signup"doresources:usersend#hereIwanttocatchallbutexcludethe"signup"subdomainconstraints:subdomain=>/.+/doresources:carsresources:sta
我有一个客户列表，但在右栏的过滤器部分，我得到一个这样的列表#在选择菜单中。如何改为显示Customer的company_name属性？ 最佳答案 明白了，谢谢!filter:customer,:collection=>proc{(Customer.all).map{|c|[c.company_name,c.id]}} 关于ruby-on-rails-Rails3和ActiveAdmin。过滤器显示对象而不是公司名称，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题：
我有一个表students，字段为ward_id，我必须创建一个名为guardian_users的表，字段为id,ward_id,email,guardian_id,hashed_password等现在我必须添加约束外键。学生中的任何更新/删除/编辑/插入应该对guardian_users具有相同的效果。我如何在Rails2.3.5中做到这一点？students表存在，但其他表还不存在。 最佳答案 您要么需要foreign_key_migrations插件或#execute方法。假设您使用插件:classCreateGuardi
这个问题是对这里提出的问题的扩展:Usingfactory_girlinRailswithassociationsthathaveuniqueconstraints.Gettingduplicateerrors所提供的答案对我来说非常有效。这是它的样子:#Createsaclassvariableforfactoriesthatshouldbeonlycreatedonce.moduleFactoryGirlclassSingleton@@singletons={}defself.execute(factory_key)begin@@singletons[factory_key]=Fa
我在使用子域约束进行rspec路由测试时遇到问题。特别是我有一条路线constraints:subdomain=>"api"doresources:sign_ups,:only=>[:create]end和(除其他外)测试it"doesallowcreationofsignups"do{:post=>"/sign_ups"}.shouldroute_to(:controller=>"sign_ups",:action=>"create",)end如果我删除子域约束，则此测试通过，但它会失败。我必须告诉rspec使用子域，但我不知道如何使用TIA安迪 最佳答案
有什么方法可以让url_for在Action调度路由期间根据request.host返回url吗？mountCollaborate::Engine=>'/apps/collaborate',:constraints=>{:host=>'example.com'}mountCollaborate::Engine=>'/apps/worktogether'示例:当用户在example.com主机上时collaborate_path=>/apps/collaborate当用户在任何其他主机上时collaborate_path=>/apps/worktogether经过大量研究，我意识到Rou
我正在尝试使用LinkedInAPI搜索公司，而不是用户。我特别不想要用户-只有公司。我查看了LinkedInAPI文档(RTFM等)，但据我所知它不受支持。论坛上有2个帖子几乎直截了本地说明了这一点-here和here我基本上只是在寻找一个简单的搜索界面，类似于LinkedIn主页上正在发生的事情。我还想以某种方式显示返回的信息。我是否最好只对网站本身进行手动GET操作？我需要缓存结果吗？我需要手动解析返回的HTML吗？我计划在Ruby中实现它，但这并不是我真正关心的。 最佳答案 更新:现在有一个官方API:https://dev
我正在使用一个Rails2.2项目来更新它。我正在用工厂(使用factory_girl)替换现有的固定装置，但遇到了一些问题。问题在于表示具有查找数据的表的模型。当我使用两个具有相同产品类型的产品创建购物车时，每个创建的产品都会重新创建相同的产品类型。此错误来自对ProductType模型的唯一验证。问题演示这是我创建购物车并将其分成几部分的单元测试的结果。我必须这样做才能解决这个问题。不过，这仍然说明了问题。我会解释。cart=Factory(:cart)cart.cart_items=[Factory(:cart_item,:cart=>cart,:product=>Factory
关闭。这个问题是opinion-based.它目前不接受答案。想要改进这个问题？更新问题，以便editingthispost可以用事实和引用来回答它.关闭3年前。Improvethisquestion我们公司构建网站和网络应用程序。我们是一家小公司，我们的开发团队总是从头开始构建javascript函数或从我们构建的其他网站复制。每次我提到标准化这个词并使用JQuery、Prototype或任何其他JS框架时，我都被告知框架有以下三点作为反对它们的论据:主要针对对JS了解不够的人框架限制了Javascript开发人员框架使实际开发代码膨胀，其中包含许多未使用的内容。我们在应用程序中使用
