目录一、恒功率充电设计原理二、硬件设计三、软件设计四、无线充电测试1.测试器件清单2.测试接线图3.测试方案4.测试结果5备注五、说明恒功率套件图：        恒功率套件淘宝链接        恒功率测试视频        恒功率在F车上测试视频一、恒功率充电设计原理        参考卓晴老师推文“如何把大象装进冰箱”等多篇无线充电相关文章以及15届节能组参赛队伍恒功率设计方案。1系统整体设计        恒功率充电系统整体框图如图1所示。主要由硬件和软件两部分组成。硬件中恒功率板上电压采集使用一个电阻分压网络；电流采集由采集电阻+AD8217电流检测芯片组成。控制算法中，使用PID+

最近在跟着天之博特里的田博老师发布的视频，学习多车协同。在听到第一节课的末尾时遇到了这个问题。具体描述如下：先是在~/tzbt/tianbot_mini/src/abc_swarm这个路径下roslaunchabc_swarmdemo_sim_tf.launch然后在~/tzbt/tianbot_mini/src/tianbot_mini这个路径下roslaunchtianbot_miniteleop.launchrobot_name:=tianbot_1就出现了如下的问题：Waitingforsubscribertoconnectto/tianbot_1/cmd_velWaitingfors