工具坐标系：直角坐标系的一种，定义TCP点的位置和姿态；未设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据自身需求把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫做工具中心点TCP：工具中心点（ToolCenterPoint）。（工具坐标系的原点位置数据是相对与默认法兰盘（J6）的位置和方向确定的）工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，设置方法：三点法六点法直接输入法六点法设置：依次按键操作：【MENU】（菜单）——【SETUP】（设定）——F1【Type】（类型）——【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，按F3【OTHER】（坐标）选择【To
openGL中使用的是右手坐标系右手坐标系：伸开右手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，其他三个手指指向Z轴正方向左手坐标系：伸开左手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，其他三个手指指向Z轴正方向两者的区别主要是两者Z轴的方向是相反的一、坐标系openGL中主要的几种坐标系世界坐标系以屏幕中心为原点(0,0,0)，当你面对屏幕时，右边是X正轴，上方是Y轴正轴，屏幕指向你的方向为Z轴正轴。窗口范围是从(-1,1)，即屏幕左下角坐标为(-1,-1,0)，右上角坐标为(1,1,0)。我们用这个坐标系描述物体及光源的位置将物体放到场景中（平移、旋转等），这些操作就是坐标变换。openG
openGL中使用的是右手坐标系右手坐标系：伸开右手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，其他三个手指指向Z轴正方向左手坐标系：伸开左手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，其他三个手指指向Z轴正方向两者的区别主要是两者Z轴的方向是相反的一、坐标系openGL中主要的几种坐标系世界坐标系以屏幕中心为原点(0,0,0)，当你面对屏幕时，右边是X正轴，上方是Y轴正轴，屏幕指向你的方向为Z轴正轴。窗口范围是从(-1,1)，即屏幕左下角坐标为(-1,-1,0)，右上角坐标为(1,1,0)。我们用这个坐标系描述物体及光源的位置将物体放到场景中（平移、旋转等），这些操作就是坐标变换。openG
RVIZ坐标系X轴--红色Y轴---绿色Z轴---蓝色YAW(偏航角)绕Z轴旋转PITCH(俯仰角)绕Y轴旋转ROLL(滚转角)绕X轴旋转符合右手坐标系原则利用TF进行坐标系转换采用以下指令进行转换，其中frame_idchild_frame_id为两个坐标系的名称，通过以下命令可以确定两者的关系rosruntfstatic_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_idperiod_im_ms通过在RVIZ中更改“FixedFrame”可以选择相应坐标系，并且可以避免以下错误“Forframe[xxx1]:Notransfor
文章作者：里海来源网站：https://blog.csdn.net/WangPaiFeiXingYuan简介：UG/NX二次开发选择坐标系控件UF_UI_specify_csys与老函数uc1630相比，函数的第二个参数更丰富，如下图所示。而且多一个坐标系的tag的输出参数。效果： 代码：#include"me.hpp"#include#include#include#include
目录基本模型创建基本模型基本模型的复制 复杂模型场景操作聚焦旋转移动场景视野 世界坐标系基本介绍原点局部坐标系 基本模型创建基本模型 基本模型的复制 创建基本模型之后，会在我们视野中心生成这个模型；当我们需要复制模型的时候，可以使用“Duplicate”来进行复制，随后拖出来，不使其重叠，即可看到复制后的模型。或者使用快捷键“Ctrl+D”来进行操作。 复杂模型在Unity中，是不提供创建复杂模型的。它本身是一个开发软件，并不是一个建模软件；故而需要通过其他建模软件来创建复杂模型，然后再导入到Unity中进行操作使用。场景操作聚焦对一个游戏物体进行聚焦，可以有两种方式：在Hierarchy
Unity中设置父子关系后，子对象坐标转化为相对坐标； 设图中cube为父对象，sphere为子对象，未设置父子关系时，相对于世界坐标系的各自坐标如下： 将sphere设为cube子对象，坐标变化：相对世界坐标系的子对象坐标与父对象坐标之差，乘以父对象坐标系归一化尺度； sphere_x_new=(sphere_x-cube_x)*(1/cube_x_scale) sphere_y_new=(sphere_y-cube_y)*(1/cube_y_scale) sphere_z_new=(sphere_z-cube_z)*(1/cube_z_scale)（记一个小技巧：父子对象坐标系对齐）un
1）总体转换过程2）四个基本坐标系3）世界坐标系到相机坐标系物体之间的坐标系变换都可以表示坐标系的旋转变换加上平移变换，则世界坐标系到相机坐标系的转换关系也是如此。绕着不同的轴旋转不同的角度得到不同的旋转矩阵。如下：那么世界坐标系到相机坐标系的变换如下：4）相机坐标系到图像物理坐标系从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。也可以看成是针孔模型的改变模型。满足三角形相似定理。5）图像物理坐标系到像素坐标系此时与前面的坐标系变换不同，此时没有旋转变换，但是坐标原点位置不一致，大小不一致，则设计伸缩变换及平移变换。
各种坐标系地心地固坐标系（Earth-Centered,Earth-Fixed，ECEF），简称地心坐标系。地理坐标系统（GeographicCoordinateSystem，GCS）1，坐标系是地心坐标系，用经纬度表示球面上的点。世界大地测量系统（WorldGeodeticSystem,WGS），比如WGS84，是一种地理坐标系统，用于全球定位系统（GPS）。投影坐标系统（ProjectionCoordinateSystem，PCS）2，，在二维平面上用米表示位置。通用横轴墨卡托投影（UniversalTransverseMercator，UTM），是一种投影方法。高斯坐标，
1.常规的右手定则如果坐标系的原点在右手掌，拇指向上延伸的方向对应于某个坐标轴的方向，则可以利用常规的右手定则确定其他坐标轴的方向。例如，在下图中，假设拇指指向Z轴的正方向，食指伸直的方向对应于X轴的正方向，中指向外延伸的方向则为Y轴的正方向。2.旋转的右手定则当拇指伸直并且与给定的矢量对齐时，则弯曲的其他四指就能确定该矢量关联的旋转方向。反过来，当弯曲手指表示给定的旋转方向时，则伸直的拇指就确定关联的矢量。例如，在下图中，如果要确定当前坐标系的旋转逆时针方向，那么拇指就应该与Z轴对齐，并指向其正方向，此时逆时针方向即为四指从X轴正方向向Y轴正方向旋转。
