目录自主web服务器背景目标描述技术特点项目定位项目实现过程创建HttpServer基础框架TcpServer.hppHttpServer.hppLog.hppProtocol.hpp解析C端发来的HTTP报文MSG_PEEK标志位Util.hpp构建请求与响应类读取,解析请求构建响应读取请求解析请求构建响应stat系统函数发送响应sendfile系统函数Cgi技术cgi程序获取数据cgi程序处理并返回数据cgi技术总结错误处理处理逻辑错误处理读取错误处理写入错误引入线程池Task.hppThreadPool.hpp提交表单测试cgi返回网页表单总结补充数据库模拟注册运行展示项目源代码链接项目
目录简介相机标定手眼标定Eye-In-HandEye-To-Hand求解（Eye-In-Hand）求解AX=XB手眼标定步骤读取出摄像头信息并确定目标物体的位姿图像分割三维对象实例分割姿态估计机械臂正逆运动学求解运动学正解运动学逆解总结简介视觉机械臂是智能机器人的一个重要分支，它主要包括控制芯片、驱动电路、机械臂、相机等部分。自主抓取是指，在没有人为干预的情况下，视觉机械臂系统通过摄像头获取到目标物体的位置，并且通过驱动机械臂来完成对于目标物体的抓取任务。整个抓取过程大致分为以下几步（含图中九步）：相机标定——→相机和机械臂进行手眼标定——→①读取摄像头信息——→②识别出目标物体并得出位姿——
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#ROS调包侠#rrt安装安装依赖软件melodic版本sudoaptinstallpython-sklearnnoetic版本sudoaptinstallpython3-sklearn获取rrt_exploration源码由于rrt_exploration原作者所提供的代码在noetic版本下运行会有一些问题，所以我对源码做了一些修改原作者wiki地址：rrt_exploration-ROSWikicd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://gitee.com/bingda-robot/rrt_exploration.git获取仿真环境和SLAM及导航源码cd~/cat
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近几年中国不断的加大电力建设，电力设备总量飞速增长。很多架设在偏远山区的高架电塔，巡检难度大，成本高。为了提高巡检效率与巡检次数，降低巡检人员的危险，提升电力系统巡检的智能化，中国电力科学研究院自主开发了边云协同电力巡检系统。该系统是基于三维重建、自主导航控制技术、人机交互的影像智能标注技术来实现无人机从一键起飞后全程智能巡检，自动避障，记录电力设备的缺陷，上传到控制台并作记录。边云协同电力巡检系统的建立前提，是需要在实验室环境下完成无人机的路线模拟以及视觉训练，无人机的模拟路线的训练需要定位系统提供无人机在空中的精确位置数据。对比了现有多种定位系统，由于光学定位的高精度，低延迟等多方面优势，
近几年中国不断的加大电力建设，电力设备总量飞速增长。很多架设在偏远山区的高架电塔，巡检难度大，成本高。为了提高巡检效率与巡检次数，降低巡检人员的危险，提升电力系统巡检的智能化，中国电力科学研究院自主开发了边云协同电力巡检系统。该系统是基于三维重建、自主导航控制技术、人机交互的影像智能标注技术来实现无人机从一键起飞后全程智能巡检，自动避障，记录电力设备的缺陷，上传到控制台并作记录。边云协同电力巡检系统的建立前提，是需要在实验室环境下完成无人机的路线模拟以及视觉训练，无人机的模拟路线的训练需要定位系统提供无人机在空中的精确位置数据。对比了现有多种定位系统，由于光学定位的高精度，低延迟等多方面优势，
在刚刚结束的2022杭州·云栖大会上，阿里云宣布函数计算FC开启全面降价，vCPU单价降幅11%，其他的各个独立计费项最高降幅达37.5%。函数计算FC全面降价，让Serverless更加普惠，用户可随用随取，按量计费，用更低成本采用Serverless架构，但是函数计算FC究竟在技术上作出怎样的升级才促成本次降价发生呢？本文将全面揭秘幕后关键技术——函数规格自主选配功能。痛点：规格灵活度低，成本浪费随着越来越多用户逐步将更多样化的负载部署至函数计算，比如CPU密集型，IO密集型等，这些负载中有的需要更大的磁盘，但函数计算却只提供了按照内存大小等比例分配算力的能力，此时为了满足需求最大的一项，
在刚刚结束的2022杭州·云栖大会上，阿里云宣布函数计算FC开启全面降价，vCPU单价降幅11%，其他的各个独立计费项最高降幅达37.5%。函数计算FC全面降价，让Serverless更加普惠，用户可随用随取，按量计费，用更低成本采用Serverless架构，但是函数计算FC究竟在技术上作出怎样的升级才促成本次降价发生呢？本文将全面揭秘幕后关键技术——函数规格自主选配功能。痛点：规格灵活度低，成本浪费随着越来越多用户逐步将更多样化的负载部署至函数计算，比如CPU密集型，IO密集型等，这些负载中有的需要更大的磁盘，但函数计算却只提供了按照内存大小等比例分配算力的能力，此时为了满足需求最大的一项，
近年来，工业机器人的兴起使得建造的效率和安全性得以提升，但由于机器人由于大小与活动范围的限制，在大型建筑上难以施展拳脚。上海同济大学建筑系的无人机自主建造小组，正在进行以无人机取代工业机器人进行空中建造为目的，进行无人机自主建造系统的研究，系统由无人机空间位姿反馈和地面站轨迹控制两部分组成。该小组先在一定规模的场地中布置适用场景进行无人机飞行，通过无人机空间位姿的获取，设计地面站控制系统，之后便可将装置的尺度扩大到真实建造的尺度，进行建筑建造。无人机空间位姿的获取，是通过NOKOV度量光学三维动作捕捉系统作为空间定位系统，主要依赖于其精确到亚毫米的高精度捕捉。在层高2.5m，工作区域面积约为5
