理解理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。掌握OpenCV的图像存储与表达方式。学会基本的摄像头标定方法。目录前言一、相机模型1针孔相机模型2畸变单目相机的成像过程3 双目相机模型4 RGB-D相机模型二、图像计算机中图像的表示三、图像的存取与访问1安装OpenCV2存取与访问总结前言前面介绍了“机器人如何表示自身位姿”的问题，部分地解释了SLAM经典模型中变量的含义和运动方程部分。本文要讨论“机器人如何观测外部世界”，也就是观测方程部分。而在以相机为主的视觉SLAM中，观测主要是指相机成像的过程。哔哩哔哩课程链接：视觉SLAM十四讲ch5_哔哩哔哩

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——指数映射【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李代数求导与扰动模型前面两讲中，我们介绍了“机器人如何表示自身位姿”的问题，部分地解释了SLAM经典模型中变量的含义和运动方程部分。

第四讲相机模型非线性优化-针孔相机模型与图像-实践：OpenCV/RGBD图像拼接-批量状态估计问题-非线性最小二乘法-实践：Ceres和g20(非线性优化库，图优化库）批量的状态估计问题可以通过构建最小二乘的方式求解。针孔相机模型：相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面上（单位为像素）的过程。由于相机镜头上的透镜的存在，使得光线投影到成像平面的过程会产生畸变，因此，我们用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程。小孔成像得到的像是倒立的，为了让模型符合实际，我们可以等价的把成像平面对称的放到相机的前面，和三维空间点一起放到摄像机坐标系的同一侧。空间点的单位为米，不过，在相机中，我