作者：xnjust、ycznjust前言：本人在十六届智能车竞赛现场失误果断白给，后来校赛的时候补上遗憾，“不小心”搞出“漂移算法”，大家在我B站那边看的还挺乐呵，有两个小伙伴后台问阿克曼车型该怎么写这个运动解算的东西，毕竟C车模还是屁股上面俩电机，不是机械式的差速器，不搞差速的话基本上是没法搞。现在毕业之后的社畜去处也定好了，就抽点时间填坑，各位不要再说我是鸽子了，鸽子也是要脸的。综述：智能车竞赛的C车模还是一款不错的车模，两个后轮通过两个电机直接驱动，前桥通过舵机进行驱动，前桥的转向效果比较真实，内侧轮和外侧轮角度是由一定的差值的，因此不可以把C车模照着众多的CSDN帖子简化成“单车模型”

本文讲搭车需要哪些器件，及其使用目录 电机 舵机电机，舵机频率选择编码器电磁感应模块陀螺仪磁铁检测摄像头（如果需要）菜单系列文章目录电磁车简易接线图 这个是逐飞tb店展示的电磁车简易接线图，加上舵机，基本上就可以搭一辆四轮车。 电机电机 电机应该都比较熟悉在电机两端施加电压，电机就会旋转，电压越大，转速越快。通过电压越大，转速越快这句话，联系之前的知识，我们可以想到用PWM来控制转速，但是直接把电机直接接在核心板io口是不可行的（因为io口电压比较低，而且电机坏了有可能造成核心板损坏）因而就需要电机驱动这一篇文章写的详细，值得去看【嵌入式&单片机】一文带你搞懂电机驱动模块_云朵先生_的博客-C

前期准备建模工具：blender:v3.4.1；可以在UbuntuSoftware商店直接下载虚拟引擎：carla-UE4(carlav0.9.13)，无需额外安装UE4，carla中自带插件编译carla参照官方文档：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/建模假设前期工作准备就绪。1）初始界面，点击General新建进入界面后，按键盘A全部选中，选中后全部物体均有橙色的边框，按住键盘x，选择delete全部删除。删除后，空界面如下图所示2）（一）导入官方骨架+自己的小车下载地址：下图中有标蓝色的here，点击即可下载骨架下载成功后，将骨架.rar文件解

先上原文件：《第十八届全国大学生智能车竞赛竞速比赛规则》本文图片均引自该文件。一、基本赛道运行逻辑（一）室内赛道赛道元素基本与第十四届国赛相同：第十四届智能车四轮组第一名（二）室外赛道操场或一般性平整长直道。二、组别下面是各组别的基本要求，以及往届模式的对比考察。每个组别都附上了往届比赛视频，方便读者快速直观地了解比赛规则。（一）负压电磁经典组别的翻新1.往届对比17届智能车电磁组西部赛，换胎直接垃，慢1s，潜看一下吧。_哔哩哔哩_bilibili本届比赛新增规则：允许添加风机提供额外动力和下压力（抓地力up↑）。2.要求（1）传感器除摄像头外皆可使用（室内循环赛道可靠的传感引导目前只有光电-

先上原文件：《第十八届全国大学生智能车竞赛竞速比赛规则》本文图片均引自该文件。一、基本赛道运行逻辑（一）室内赛道赛道元素基本与第十四届国赛相同：第十四届智能车四轮组第一名（二）室外赛道操场或一般性平整长直道。二、组别下面是各组别的基本要求，以及往届模式的对比考察。每个组别都附上了往届比赛视频，方便读者快速直观地了解比赛规则。（一）负压电磁经典组别的翻新1.往届对比17届智能车电磁组西部赛，换胎直接垃，慢1s，潜看一下吧。_哔哩哔哩_bilibili本届比赛新增规则：允许添加风机提供额外动力和下压力（抓地力up↑）。2.要求（1）传感器除摄像头外皆可使用（室内循环赛道可靠的传感引导目前只有光电-