目录前言一、霍尔编码器以及定时器计数原理二、使用pwm占空比对电机速度进行控制三、使用systick的中断函数进行pid和速度的计算，还有oled的显示四、常用的测速方法： 五、pid原理六、oled的实现七、蓝牙通信八、3路循迹模块总结前言经过一个月对stm32的学习，终于完成了一个小车的项目，本项目用到了pid对小车进行控速，两个电机，一个万向轮，一个3路灰度循迹模块进行循迹，0.96寸oled进行一些参数的显示，通信方式使用qt写的app传到手机，用手机与hc06蓝牙模块进行简单的通信。一、霍尔编码器以及定时器计数原理对于霍尔编码器，工作原理如下 可以得到两种输出方式，通过定时器的编码器
1、时钟选择的对不对，2、GPIO口的TX引脚应该设置为“复用推挽输出”3、中断初始化函数也不可加 4、硬件方面RXT、TXD电路接反。一直出现00的时候就要怀疑是不是线接反了。总结：大概率是代码的问题一定要仔细检查
在使用RubyMotion创建应用程序之后，这是我第一次使用xCode在Swift中开发应用程序。我使用以下代码从RailsAPI获取所有帖子，请求成功但解析JSON时出错。代码:funcloadData(){leturl=NSURL(string:"http://localhost:3000/api/posts")lettask=NSURLSession.sharedSession().dataTaskWithURL(url,completionHandler:{(data,response,error)invarerr:NSError?varjson=NSJSONSerializa
在使用RubyMotion创建应用程序之后，这是我第一次使用xCode在Swift中开发应用程序。我使用以下代码从RailsAPI获取所有帖子，请求成功但解析JSON时出错。代码:funcloadData(){leturl=NSURL(string:"http://localhost:3000/api/posts")lettask=NSURLSession.sharedSession().dataTaskWithURL(url,completionHandler:{(data,response,error)invarerr:NSError?varjson=NSJSONSerializa
我正在努力让CMPedometer返回任何步数数据。但是Iconfigure我得到ErrorDomain=CMErrorDomainCode=103"Theoperationcouldn'tbecompleted.(CMErrorDomainerror103.)"我正在使用swift并将queryPedometerDataFromDate查询分解为尽可能简单。letpedometer=CMPedometer()letfromDateString="2015-01-22"lettoDateString="2015-01-23"letdateFormatter=NSDateFormatte
我正在努力让CMPedometer返回任何步数数据。但是Iconfigure我得到ErrorDomain=CMErrorDomainCode=103"Theoperationcouldn'tbecompleted.(CMErrorDomainerror103.)"我正在使用swift并将queryPedometerDataFromDate查询分解为尽可能简单。letpedometer=CMPedometer()letfromDateString="2015-01-22"lettoDateString="2015-01-23"letdateFormatter=NSDateFormatte
关于MPU6050MPU6050简单介绍对于各位接触到MPU6050的同学们来说，应该不缺MPU6050的参考资料，其中有一篇《MPU-6000/MPU-6050产品说明书》——ByLeeDy.Li2013.1.7的翻译文档。正点原子、野火的开发指南都有详细的MPU6050介绍。MPU6050有3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，还有一个第二个IIC，用于接外部磁力传感器，对于这个IIC，应该算是一个比较鸡肋的功能，磁力计直接接到主控上面是一个不错的解决方案。MPU6050自带的数字运动处理器（DMP:DigitalMotionProcessor）硬件加速引擎，可以减少MCU的负载，但是这个功能，亲
一.什么是单片机最小系统 常见的单片机最小系统为单片机能独立运行程序及控制外围电路的最简单电路，主要由单片机、晶振电路、复位电路三部分构成。Stm32f103c8t6也不例外，构成最小的运行电路也需要以上三部分。Stm32f103最小系统板原理图如下：二.最小系统电路 Stm32单片机最小系统电路有单片机、晶振电路、复位电路。1. 单片机 Stm32f103系列单片机主要资源如图： Stm32f103c8t6工作电压为2-3.6V（一般采用3.3V），内置64-128KBytes Flash，20KBytesSRAM，带有37个通用GPI
一.什么是单片机最小系统 常见的单片机最小系统为单片机能独立运行程序及控制外围电路的最简单电路，主要由单片机、晶振电路、复位电路三部分构成。Stm32f103c8t6也不例外，构成最小的运行电路也需要以上三部分。Stm32f103最小系统板原理图如下：二.最小系统电路 Stm32单片机最小系统电路有单片机、晶振电路、复位电路。1. 单片机 Stm32f103系列单片机主要资源如图： Stm32f103c8t6工作电压为2-3.6V（一般采用3.3V），内置64-128KBytes Flash，20KBytesSRAM，带有37个通用GPI
文章目录STM32中文参考手册V10.pdfTIM1的四路PWMTIM2的四路PWMTIM3的四路PWMTIM4的四路PWMSTM32中文参考手册V10.pdf下图是定时器相关引脚：在《STM32中文参考手册V10.pdf》有写：TIM1的四路PWMTIM1的PWM是带互补输出的，较为高级和复杂，有兴趣可以参考其他介绍文章，这里的代码让7个引脚输出PWM。调用： TIM1_PWM_Init(7200,0);/*10KHz*/ TIM_SetCompare1(TIM1,2000); TIM_SetCompare2(TIM1,2000); TIM_SetCompare3(TIM1,2000); T
