引言这篇文章是笔者的第一篇文章，笔者作为一个机器人从业者，经常要接触到EtherCAT与ROS等相关内容。目前市面上有的开源EtherCAT系统有Igh以及SOEM两种，Igh在多年前已经停止维护，而截至日前SOEM依然维持更新，且SOEM已经集成到ROS生态中，故笔者选择SOEM进行研究。苦于网上资料较少，笔者在学习摸索期间遇到大大小小的坑，浪费了不少时间。如今分享一下自己的一个例程，希望大家也能尽快掌握SOEM的使用。开发环境操作系统：Ubuntu22.04系统内核：Linux5.15.0-1022-realtime注：Ubuntu在22.04版本已经提供官方的实时补丁，不需要自己编译实时
前提环境： 显卡更换之前（之前使用的是2080ti），已在ubuntu图形界面的“附加驱动”中安装nvidia驱动，并且anaconda环境中的pytorch正常使用。 首先的首先，当然是献上伟大的护舒宝。1.官网下载4090显卡驱动Linuxx64(AMD64/EM64T)DisplayDriver|520.56|Linux64-bit|NVIDIA注: 确保已在“附加驱动”中安装过nvida驱动，否则请手工禁用 nouveau2.关闭图形界面sudosystemctlset-defaultmulti-user.targetsudoreboot对应的打开图形界面命令为（暂时不打开）
前提环境： 显卡更换之前（之前使用的是2080ti），已在ubuntu图形界面的“附加驱动”中安装nvidia驱动，并且anaconda环境中的pytorch正常使用。 首先的首先，当然是献上伟大的护舒宝。1.官网下载4090显卡驱动Linuxx64(AMD64/EM64T)DisplayDriver|520.56|Linux64-bit|NVIDIA注: 确保已在“附加驱动”中安装过nvida驱动，否则请手工禁用 nouveau2.关闭图形界面sudosystemctlset-defaultmulti-user.targetsudoreboot对应的打开图形界面命令为（暂时不打开）
通信协议SPI通信速率：在3.3V供电电压下，最大为20MhzSPI通信格式：时钟相位=1，时钟极性==0；cubeMX的配置如下图所示：数据的写入与读取对于EEPROM的写入与数据的写入与读取一般遵循：控制指令码+寄存器地址+数据TDC-GP22与stm32之间的连接CJ-MCU公司为tdc-gp22做了封装，在某宝中可以买到这个板子。根据官方所提供的原理图，模式一脉冲激光测距的引脚对应图如下表所示：stm32tdc-gp223.3VvccGNDGND3.3Vdisgpioxintngpioxssnscksckmosisimisosogpioxrtngpioxstagpioxsp1stm32
1、下载openEuler，在虚拟机上安装openEuler2、查看openEuler和安装docker--openEuler查看版本号[qyq@openeuler~]$cat/etc/openEuler-releaseopenEulerrelease22.03(LTS-SP1)[qyq@openeuler~]$[qyq@openeuler~]$cat/etc/os-releaseNAME="openEuler"VERSION="22.03(LTS-SP1)"ID="openEuler"VERSION_ID="22.03"PRETTY_NAME="openEuler22.03(LTS-SP1)
由于更新微软Windows11专业版22621.1413，任务栏体验新功能，导致透明任务栏Trays失效。可以通过下方链接插件来修复透明任务栏失效，只针对TB和Trays。双击运行插件，重启，即可恢复任务栏透明！！！https://xiaochenchenchen.lanzoue.com/iTHVB0rfspzg密码:hhfh单纯个人记录和分享，希望得到支持和鼓励。如果对您有帮助，可以点赞评论鼓励一下！如果有更优的的建议或方法，可以在评论区留下见解！
防火墙关闭，可以ping通IP，telnet22端口不通（centos7）查看22端口已经开放，并且防火墙也已经关闭，telnet22端口都不通，后面到主机cmd中输入命令：ipconfig/ALL后发现VMnet8的IP是：192.168.10.1，虚拟机中输入命令：ipaddress中获取得IP也是：192.168.10.1，两者的IP相同有冲突，然后修改VMnet8的IP后，telnet22端口成功一些命令：查询是否有22端口：netstat-ntlp|grep22在防火墙中查看22端口是否允许访问：firewall-cmd--query-port=22/tcp在防火墙中添加22端口：f
方法一前端显示：2023-03-18T22:42:48.000+00:00实体类加上注解@JsonFormat(shape=JsonFormat.Shape.STRING,pattern="yyyy-MM-ddHH:mm:ss",timezone="GMT+8")privateDateinterveneStartdate;//干预开始时间加上之后在前端就能看到时间显示为2023-03-1822:42:48注意如果是在编辑页面进行回显示修改，注意前后端的时间类型要一致，比如：date和datetime,他们两个的时间精度是不同的，date找到年月日，datetime精度到年月日时分秒，也就是两个
Ubuntu安装向日葵远程控制安装包下载安装方式方式一：运行安装包安装方式二：终端命令安装通过以下教程可以快速的安装向日葵远程控制，本教程适用于Ubuntu18.04/20.04/22.04安装包下载进入向日葵远程控制下载官网下载向日葵远程控制Linux客户端选择图形版本安装包下载，可以看到适用于17.04及以上版本安装方式方式一：运行安装包安装双击deb文件，点击install进行安装方式二：终端命令安装cd{你的下载路径}sudodpkg-iSunloginClient_11.0.1.44968_amd64.deb安装成功，在菜单里可以打开
1、进入文件/etc/netplan/00-installer-config.yamvim/etc/netplan/00-installer-config.yaml2、配置文件内容network:ethernets:ens33:dhcp4:nodhcp6:noaddresses:-192.168.100.10/24routes:-to:defaultvia:192.168.100.2nameservers:addresses:-114.114.114.114-8.8.8.8version:2renderer:networkd 注意：编写文件内容时一定要格式正确，不然会出差3、重启网络netpl
