用ssh连接Linux服务器时，很偶然的情况下出现了如下报错：Unabletonegotiatewithxx.xx.xx.xxport22:nomatchingkeyexchangemethodfound.Theiroffer:diffie-hellman-group1-sha1大概的原因是ssh客户端不支持ssh-rsa算法，如果要解决报错需要手动修改本地配置，指定具体的ssh-rsa算法。解决方案新建~/.ssh/config文件：touch~/.ssh/configvi~/.ssh/config手动添加如下内容：Host192.168.xx.xxKexAlgorithms+diffie-
**51单片机烧录的方法介绍**说明：总结了自己用的一些烧录方法，希望对浏览的朋友有些许帮助，自己也做个笔记。一、安装CH340驱动，及STC-ISP烧录软件的简单配置1、安装CH340驱动软件下载地址：https://download.csdn.net/download/qq_45871695/85346249百度网盘地址（担心地址失效-作为备份地址）：链接：https://pan.baidu.com/s/1sxECUdFqFihDyKG-l_B5TA提取码：fsp2window10-64可以安装Win7-64版本安装成功后，插上数据线，在“设备管理器”中的“端口”显示CH3402、STC-
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首先打开proteus软件，导入元器件并连线。接着了解一下步进电机： 步进电机的特点： 步进电机的驱动芯片： l298步进电机驱动芯片各引脚的功能： L298的逻辑功能表 四相步进电机的工作原理： 接下来就是proteus中导入步进电机的方法： proteus中导入L298芯片的方法： 接下来就是编写C代码了。先写一个用不精确的延时函数来控制转速的程序#include"reg52.h"#defineucharunsignedchar//使用8步法对步进电机进行控制的数组ucharst[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};//1001,1000
🎊专栏【51单片机】🍔喜欢的诗句：更喜岷山千里雪三军过后尽开颜。🎆音乐分享【如愿】大一同学小吉，欢迎并且感谢大家指出我的问题🥰目录⭐注意🍔同一个灯 🏳️🌈效果🏳️🌈代码🏳️🌈问题分析⭐注意⭐P3_1=0，表示按下按键 ⭐为什么while(P3_1==0)；后面要加上分号呢？⭐两个Delay(20)的作用⭐P2_0=~P2_0;🍔不同灯（显示二进制移位）🏳️🌈效果🏳️🌈代码🏳️🌈原因🍔流水灯（按一下按键，灯亮的位置才会变化）（移位）🏳️🌈效果🏳️🌈代码🏳️🌈解释 🍔流水灯（按一下，灯亮的位置自动改变）🏳️🌈效果🏳️🌈代码例子&&解释main.c Timer0.c🎆为什么主
引言这篇文章是笔者的第一篇文章，笔者作为一个机器人从业者，经常要接触到EtherCAT与ROS等相关内容。目前市面上有的开源EtherCAT系统有Igh以及SOEM两种，Igh在多年前已经停止维护，而截至日前SOEM依然维持更新，且SOEM已经集成到ROS生态中，故笔者选择SOEM进行研究。苦于网上资料较少，笔者在学习摸索期间遇到大大小小的坑，浪费了不少时间。如今分享一下自己的一个例程，希望大家也能尽快掌握SOEM的使用。开发环境操作系统：Ubuntu22.04系统内核：Linux5.15.0-1022-realtime注：Ubuntu在22.04版本已经提供官方的实时补丁，不需要自己编译实时
前提环境： 显卡更换之前（之前使用的是2080ti），已在ubuntu图形界面的“附加驱动”中安装nvidia驱动，并且anaconda环境中的pytorch正常使用。 首先的首先，当然是献上伟大的护舒宝。1.官网下载4090显卡驱动Linuxx64(AMD64/EM64T)DisplayDriver|520.56|Linux64-bit|NVIDIA注: 确保已在“附加驱动”中安装过nvida驱动，否则请手工禁用 nouveau2.关闭图形界面sudosystemctlset-defaultmulti-user.targetsudoreboot对应的打开图形界面命令为（暂时不打开）
前提环境： 显卡更换之前（之前使用的是2080ti），已在ubuntu图形界面的“附加驱动”中安装nvidia驱动，并且anaconda环境中的pytorch正常使用。 首先的首先，当然是献上伟大的护舒宝。1.官网下载4090显卡驱动Linuxx64(AMD64/EM64T)DisplayDriver|520.56|Linux64-bit|NVIDIA注: 确保已在“附加驱动”中安装过nvida驱动，否则请手工禁用 nouveau2.关闭图形界面sudosystemctlset-defaultmulti-user.targetsudoreboot对应的打开图形界面命令为（暂时不打开）
通信协议SPI通信速率：在3.3V供电电压下，最大为20MhzSPI通信格式：时钟相位=1，时钟极性==0；cubeMX的配置如下图所示：数据的写入与读取对于EEPROM的写入与数据的写入与读取一般遵循：控制指令码+寄存器地址+数据TDC-GP22与stm32之间的连接CJ-MCU公司为tdc-gp22做了封装，在某宝中可以买到这个板子。根据官方所提供的原理图，模式一脉冲激光测距的引脚对应图如下表所示：stm32tdc-gp223.3VvccGNDGND3.3Vdisgpioxintngpioxssnscksckmosisimisosogpioxrtngpioxstagpioxsp1stm32
一、仿真环境Proteus8.9Keil5二、Proteus模型搭建三、软件代码需求：fosc=12MHz，利用T0实现在P1.0输出周期为1ms的方波机器周期：T=12/fosc=1us每隔一定时间让P1.0信号翻转，就能得到方波信号方波周期为1ms，半周期为500us所以t=500us，T=1us定时器初值：将TC拆为高8位和低5位，其中高8位11110000B（F0H）、低5位01100B（0CH），分别送TH0和TL0T0工作在模式0，因此TMOD=00000000 写法1：采用while(1)循环，使用查询方式，不使用中断#includesbitrect_wave=P1^0;void
