前言：本文为手把手教学基于STM32的四足机器人项目——JDY-31蓝牙控制，特别地，本次项目采用的是STM32作为MCU。四足机器人的支架为3D打印件，SG90舵机驱动机器人实现姿态运动。借助PCA9685舵机驱动板实现12路PWM波控制，更多的舵机可以实现机器人更多运动姿态。本文将以STM32作为核心控制板搭配JDY-31蓝牙模块制作一个远程可控的蓝牙四足机器人，采用三角法去解析机器人的步态运动，实现较高自由度的平稳运动。（文末代码与资料开源！） 实验硬件：STM32F103C8T6；PCA9685舵机驱动板；SG90舵机；JDY-31蓝牙模块；0.96寸OL
