​一、ADAS/AD系统方案（一） L0-L2级别的ADAS方案正如前所述，早期大多数L0-L2级别的ADAS系统都是基于分布式控制器架构，整个ADAS系统由4-5个ADAS子系统组成，每个子系统通常是个一体机整体方案（可以被看作是一个smartsensor），子系统独占所配置的传感器，通常相互之间是独立的。以智能前视摄像头模块（IntelligentFrontCameraModule，FCM）为例，整个子系统ECU主板上包含2颗芯片：一颗是安全核（SafetyCore）；另一个颗是性能核（PerformanceCore）。安全核一般由英飞凌TC297/397之类的MCU充当，承载控制任务，因