前言：基于Apollo的preception与Autoware的lidar_apollo_cnn_seg_detect模块，并详细记录ROS系统上进行实时检测全部流程和踩坑，文章最后附上rosbag和rosbag的制作方法。参考文章：https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/106157761?spm=1001.2014.3001.5502感谢大佬的杰作。检测效果视频环境RTX2060（后面关于算力）ubuntu18.04ROSmelodic（ubuntu18.04安装ROSmelodic可以参看我这篇文章ubuntu18.04安装ROS系统
一、Ubuntu20.04的安装 暑期在我导那里确认好研究方向后，一个人摸爬滚打走来确实走了不少弯路，遂决定写下这篇文章来帮助有需要的朋友来避坑。本次安装是通过VMware来创建一台虚拟机进行后续操作，之所以选择20.04而不是最新版的是因为Ubuntu22.04没有与之对应的ROS1版本，这会导致后边ROS系统安装不成功。 1.下载VMware 下载VMwareWorkstationPro|CN 进入系统界面点击【帮助】栏中的输入许可证密钥 YF390-0HF8P-M81RQ-2DXQE-M2UT6即可正常使用，如果后续这个密钥过期了也可以自行去网上搜索。
一、Ubuntu20.04的安装 暑期在我导那里确认好研究方向后，一个人摸爬滚打走来确实走了不少弯路，遂决定写下这篇文章来帮助有需要的朋友来避坑。本次安装是通过VMware来创建一台虚拟机进行后续操作，之所以选择20.04而不是最新版的是因为Ubuntu22.04没有与之对应的ROS1版本，这会导致后边ROS系统安装不成功。 1.下载VMware 下载VMwareWorkstationPro|CN 进入系统界面点击【帮助】栏中的输入许可证密钥 YF390-0HF8P-M81RQ-2DXQE-M2UT6即可正常使用，如果后续这个密钥过期了也可以自行去网上搜索。
本文叙如何利用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图文章目录1、安装依赖2、创建工作空间3、安装rtabmap和rtabmap_ros4、建立gazebo场景功能包5、建立机器人功能包6、为机器人添加kinect相机参考7、编译工作空间8、建立环境地图9、建图1、安装依赖必要的依赖安装/卸载(Qt,PCL,VTK,OpenCV,…)sudoapt-getinstallros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap-rossudoapt-getremoveros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap
本文叙如何利用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图文章目录1、安装依赖2、创建工作空间3、安装rtabmap和rtabmap_ros4、建立gazebo场景功能包5、建立机器人功能包6、为机器人添加kinect相机参考7、编译工作空间8、建立环境地图9、建图1、安装依赖必要的依赖安装/卸载(Qt,PCL,VTK,OpenCV,…)sudoapt-getinstallros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap-rossudoapt-getremoveros-melodic-rtabmapros-melodic-rtabmap
1.首先要在功能包文件夹（catkin_ws/src/learnning_communication）中创建一个scripts目录（目录名字不可更改，这是ros规定好的）来存放python脚本2.在scripts目录中加入我们要运行的python脚本3.要给我们即将要运行的python脚本赋予执行权限 方式一：从文件中进入到python脚本所在位置，选中要运行的python脚本，右键选择属性->权限->把允许作为程序执行文件这一项勾上即可 方式二：使用命令行，cd到该文件的路径下，然后输入以下命令：$chmod+xname.py4.将以下内容添加到CMakeLists.txt文件中
最近初学ros，出现了ros编译正常，生成可执行文件正常，但是无法用rosrun命令执行的情况。 可以看出这里的编译是没有问题的 但是电脑找不到可执行文件，我在.bashrc文件里面已经source了cmakelists.txt我也配置完了catkin_package,add_executable,target_link_libraries，声明的顺序也没有什么问题。但是最后发现它还是在build文件夹下面生成可执行文件，没有办法只能将文件复制到devel文件夹下面，执行正常。最后将bashrc文件里面的source只保留一个对应工作空间的，解决了问题，现在完全正常了。
场景及问题描述：今天在使用ros2读取IMU数据的时候，他需要用到一个serial的包，由于我使用的是Ubuntu20.04+ROS2humble，并且没有安装这个包，所以出现了以下报错Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby"serial"withanyofthefollowingnames:serialConfig.cmakeserial-config.cmakeAddtheinstallationprefixof"serial"toCMAKE_PREFIX_PATHorset"serial_DIR"toadirectorycontai
RVIZ坐标系X轴--红色Y轴---绿色Z轴---蓝色YAW(偏航角)绕Z轴旋转PITCH(俯仰角)绕Y轴旋转ROLL(滚转角)绕X轴旋转符合右手坐标系原则利用TF进行坐标系转换采用以下指令进行转换，其中frame_idchild_frame_id为两个坐标系的名称，通过以下命令可以确定两者的关系rosruntfstatic_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_idperiod_im_ms通过在RVIZ中更改“FixedFrame”可以选择相应坐标系，并且可以避免以下错误“Forframe[xxx1]:Notransfor
问题分析思路可参考：https://blog.csdn.net/qq_43481884/article/details/108895044本文仅是做了在docker环境中通过脚本实现exportROS_MASTER_URI和 exportROS_HOSTNAME的工作：exportROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311#11311是默认ROS端口exportROS_HOSTNAME=主机hostname即，在~/.bashrc末尾添加如下段落：#SetenvsaboutROS_MASTER.exportROS_MASTER_URI=http://172.17.0.2:
