ROS2学习笔记（1）ros2+docker的配置方法1.前言2.安装docker2.1docker的发展史2.2什么是docker2.3docker的思想2.3.1集装箱2.3.2标准化1.运输方式2.存储方式3.API接口2.3.3隔离2.4docker要解决的问题2.4.1系统环境不一致2.4.2系统好卡,哪个哥们又写死循环了2.4.3双11来了,服务器撑不住了2.5走进docker2.5.1镜像2.5.2容器2.5.3仓库2.6docker安装2.7docker指令2.8利用tmux分屏3.ros2+docker配置1.前言关于ROS2的介绍可移步古月居官网查看，本文仅记录自己的学习过
因为机器人是一个系统工程，它包括了机械臂结构，电子电路，驱动程序，通信框架，组装集成，调试和各种感知决策算法等方面，任何一个人甚至是一个公司都不可能完成机器人系统的研发工作。但是我们又希望自己能造出一个机器人跑一跑，验证一下自己的算法，所以我们就需要一个软件平台能够把机器人的各个部件做一个集成，这个平台就是ROS。那么至于机器人的每个部件（摄像头，电机等）就交给专业的人去做。 最开始出现的是ROS1,是2007年机器人公司WillowGarage和斯坦福人工智能实验室合作开发的，每年都在Ubuntuxx.04版本发布一个月之后的五月份发布新版本。比较有意思的是ROS的
问题猜测及解决：opencv版本兼容性项目版本：ORBSLAM3V1.0版本CPU：13600K(大小核架构不知是否会影响)电脑环境：ubuntu18.04ROS运行相机：D435iopencv版本：3.2and4.6前提：编译无报错，即通过以下指令./build.sh./build_ros.sh简单来说用opencv3.2所以项目中两个CMakeLists.txt中find_package(OpenCV3.2QUIET)，opencv设置为3.2即可运行注意是两个CMakeLists.txt，一个在ORB_SALM3-master下，一个在ORB_SLAM3-master/Examples_
目录全局路径规划自定义全局路径规划注意参考路径规划包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划ROS的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot_planner、global_planner、navfn。我们通常使用的是navfn，如果机器人执行一些特殊任务而navfn不支持的话就需要自己写一个全局路径规划区并注册到ROS系统。ROS的全局路径规划器是以lib插件形式（pluginlib）存在的，通过配置move_base中base_global_planner参数指定实际路径规划执行时采用的全局路径规划器，这种设计大大提高了navigation包的可扩展性。ROS官
目录全局路径规划自定义全局路径规划注意参考路径规划包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划ROS的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot_planner、global_planner、navfn。我们通常使用的是navfn，如果机器人执行一些特殊任务而navfn不支持的话就需要自己写一个全局路径规划区并注册到ROS系统。ROS的全局路径规划器是以lib插件形式（pluginlib）存在的，通过配置move_base中base_global_planner参数指定实际路径规划执行时采用的全局路径规划器，这种设计大大提高了navigation包的可扩展性。ROS官
文章目录1.键盘控制小车移动2.发布话题控制小车的移动1.键盘控制小车移动分别打开两个终端，都ssh连接上小车的服务端ssh-Ywheeltec@192.168.0.100一个终端打开小车的控制节点，另一个终端打开键盘的控制节点#打开小车的运动控制节点roslaunchturn_on_wheeltec_robotturn_on_wheeltec_robot.launch#打开键盘控制的节点roslaunchwheeltec_robot_rckeyboard_teleop.launch键盘输入对应的符号，可以控制小车的移动。例如i是向前移动，,是向后移动，u是向左上方移动等。2.发布话题控制小车
目录标题写在前面：零、（可能的）弃坑说明本篇完成内容准备材料：racecar_description（小车三维模型）racetrack.world（赛道模型）smartcar_plane（起点终点线模型）control_plugin.py（控制器）一、先把功能包跑起来二、分别使用gazebo以及rviz打开小车说在前面rviz导入小车模型（urdf的导入）三、利用Topic的发布接受控制小车前进后退转向四、添加摄像机五、新建world，添加赛道元素六、最后的修改七、效果展示写在前面：零、（可能的）弃坑说明本篇内容为笔者在2022.5.11完成的，与某个比赛相关，所以当时没有发布。而现在是202
目录0专栏介绍1图解RRT*算法原理2ROSC++算法实现3Python算法实现4Matlab算法实现0专栏介绍🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1图解RRT*算法原理RRT*算法针对传统RRT算法进行了渐进最优改进，在添加xnewx_{\mathrm{new}}xnew到搜索树的过程中进行重连选择(Rewire)：构造以xnewx_{\mathrm
目录提出问题——SetuptoolsDeprecationWarning分析问题——构建时用setup.py的方法已被弃用解决方法——降档使用setuptools赠品：如何查询setuptools的版本提出问题——SetuptoolsDeprecationWarning自从使用Ubuntu22.04和ROS2后，接触到的项目都是用C++。最近为了调用pymodbus，开始尝试用python编写软件包。于是遇到了一系列的小问题，SetuptoolsDeprecationWarning是第一个。SetuptoolsDeprecationWarning:setup.pyinstallisdeprec
QT接收ROS视频信息，并将其显示在界面上一、项目背景二、环境安装1、安装ROS对qtpkg的支持2、安装ROSqtcpluging版本QtCreator3、创建ros_qt_gui包4、编译功能包（这里面ROS和QT都有）三、打开QTCreator五、程序细节main_window.hppmain_window.cppqnode.hppqnode.cpp将相机话题中的图像消息转为opencv图像格式，再转为ROS消息发送个QT六、运行结果七、错误总结1、Bug-one2、Bug-two3、Bug-three4、Bug-four5、Bug-five6、Bug-six七、QT5和melodic配
