TIM-输出比较——STM32Oc(OutputCompare)输出比较输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能第一步，RCC开启时钟，把我们要用的TIM外设和GPIO外设的时钟打开第二步，配置时基单元，包括这前面的时钟源选择第三步，配置输出比较单元，里面包括这个CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能这些参数。第四步，配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出的配置。第五步，就是运行控

首先理清我们需要实现什么功能，怎么实现，提供一份整体逻辑：包括主函数和功能函数主函数逻辑： 1.读图,两张rgb（cv::imread） 2.找到两张rgb图中的特征点匹配对      2.1定义所需要的参数：keypoints1,keypoints2,matches      2.2提取每张图像的检测OrientedFAST角点位置并匹配筛选（调用功能函数1） 3.建立3d点（像素坐标到相机坐标）        3.1读出深度图（cv::imread）        3.2取得每个匹配点对的深度                3.2.1得到第y行,第x个像素的深度值             

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首先你有这样的esp8266这种esp8266自身带2个按键和烧录芯片方便调试，综合性价比较高。需要有一个arduinouno连接甲醛探测器和温湿度探测器或者其他芯片都行。还有就是你要有树莓派和usb麦克风，用来实现智能音箱，有了这3个开发板我们开始吧！1.先看一段视频效果演示，再来介绍实现步骤https://www.bilibili.com/video/BV1qL411E7X12.这个通信系统官网地址是http://zh1024.com/docs或者https://zh1024.hsk.top/docs我们需要先烧录文档里的最新固件到esp8266,这个固件是把8266作为公网通信模块，只是

开发环境MCU:STM32F103c8t6开发工具：STM32CubeMX 使用板子参考原理图：STM32F103C8T6最小系统板开源链接PWM脉宽调制（PWM）基本原理：控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等但宽度不一致的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也就是在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率 。通过数据手册我们可以看到TIM2,TIM3,TIM4（通用定时器）挂载在APB2总线上，每个通用定时器都有

概述CH583是集成BLE无线通讯的32位RISC微控制器。片上集成2Mbps低功耗蓝牙BLE通讯模块、2个全速USB主机和设备控制器及收发器、2个SPI、4个串口、ADC、触摸按键检测模块、RTC等丰富的外设资源。CH583相比CH582多了SP11主机，支持最低1.7V电源电压。CH581基于CH582简化，去掉了-组USB、触摸按键检测模块、12C模块和两个串口，FlashROM总容量仅256KB，ADC不支持DMA。 功能●RoyaltyFree内核Core:-32位青稞RISC-V处理器WCHRISC-V4A-支持RV32IMAC指令集，硬件乘法和除法-低功耗两级流水线，高性能1.5

参考资料和视频：将arduino代码烧录进esp8266-01s方法（安信可一键配网代码）_arduino烧录_LoveArduinos的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/u014421313/article/details/126511699如何使用Arduino-IDE为esp-01s烧写程序-鸿则的业余电子实验_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1TW411F7Jb/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=4e4fe217d4354204

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在启动我的weblogic时(我的应用程序war文件包含logback-classic-1.0.1.jar)，我遇到异常。有什么建议吗？Exceptioninthread"Thread-12"java.lang.NoClassDefFoundError:ch/qos/logback/classic/spi/ThrowableProxyatch.qos.logback.classic.spi.LoggingEvent.(LoggingEvent.java:125)atch.qos.logback.classic.Logger.buildLoggingEventAndAppend(Logg