最近科研需要在gazebo中做一个阿克曼小车的仿真，要求小车运动能够通过话题来控制，小车上要安装激光雷达、imu、相机等传感器用于SLAM定位建图。由于是第一次接触gazebo仿真，所以分享一下学习心得：一、优秀资源1\这位up做了现成的阿克曼小车模型，并出了视频演示运行效果 【模型代码】 【演示链接】2\这位up出了一个从零搭建阿克曼小车的视频，让我弄懂了1\中代码的框架 【教学视频】3\这位博主分享了自己对于gazebo与ROS联合进行小车仿真步骤的深入理解 【深入博文】4\这里有一个开源的非平坦地面路径规划链路的项目，至此我基本理解完整过程 【开源项目】二、心得体会1\关于.world的

上篇blog中记录了DDR3AXI4接口的IP配置详情，这一文章则是记录自己在项目工程以及学习中对于DDR3的读写测试。先讲一下大概的工程架构：产生16位的自加数写进写FIFO中，当FIFO中的数达到一次突发长度后将其全部读出写进DDR3中，再检测到DDR3中数达到1024之后全部读出写入到读FIFO中，最后在顶层的读使能信号作用下将读FIFO的数全部读出，查看写入的自加数与读出的数是否符一直，符合则实验成功。  可能有的读者最开始会疑问为什么会用到两个异步FIFO，这个自己在最开始学的时候也在想不用行不行，你不用FIFO直接写入数据再读出肯定也是可以的，但是考虑到实际项目需求以及IP核封装出

STC单片机基于Keil平台在线调试仿真⚡目前STC32G12K128型号的单片机仅支持通过SWD接口（STC-USBLINK1D）进行调试，STC8H系列可以通过HID接口或者串口进行调试，其他不带HID功能型号的只能通过串口进行调试。✨初次调试，请仔细阅读STC-ISP界面，找到Keil仿真设置页面，点开《仿真器使用说明》PDF文档。我这里主要是针对其内容的补充和注意事项进行补充说明。?STC单片机支持仿真型号在STC-ISP界面查询，如下图：✅仿真前准备工作?导入相关文件到KeilC51目录下?HID调试?STC8系列单片机

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档Cadence仿真笔记：MOS的参数名称解释前言Cadence仿真中，MOS管的参数很多，有些参数可以直接添加到计算器中，进行数据的计算。type：MOS管类型，可能值为n或p。region：MOS管的工作区域，可能值为0~4，分别对应：0：关断；1：线性区；2：饱和区；3：亚阈值区；4：击穿reversed：MOS管是否反向，可能值为yes或no。ids(A)：阻性漏源电流lx4(A)：ids的别名，当MOS管反向时有相反的符号。lx50(A)：衬源电流。vgs/lx2(V)：栅源电压。vds/lx3(V)：漏源电压。vbs/l

0前言Unity作为一款生态成熟、扩展性强、学习成本较低的三维引擎，近年来受到各领域研究者的青睐。具体到行人仿真领域，相较于传统的C++/Python平台，Unity在效果呈现及数据交互方面具备无可比拟的优势，国外开发者基于Unity已经实现了诸多惊艳的行人仿真项目。然而，将仿真过程的运算层与展示层全部置于Unity环境中可能并不是最完备的解决方案，研究者可能会面临以下难点:        (1)同时计算轨迹并渲染场景，性能开销巨大;        (2)将既有的仿真程序改写为C#脚本耗费时间且面临风险，尤其是在不熟悉Unity开发环境的情况下;        (3)UnityEditor本身

目录0专栏介绍1维诺图规划原理2ROSC++实现(栅格图搜索)3Python实现(路图搜索)4Matlab实现(路图搜索)0专栏介绍🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1维诺图规划原理在地图结构|图解维诺图Voronoi原理(附C++/Python/Matlab仿真)中，我们介绍了维诺图的概念。维诺图(VoronoiDiagram)，也称为泰森多边形(T

目录1.H∞输出反馈控制1.1框架结构 1.2 广义系统1.3等价的LMI问题2.参考文献3.文献案例实现3.1二阶系统3.2H∞最优输出反馈控制器3.2.1程序3.1.2时域和频域分析3.3H∞次优输出反馈控制器3.3.1程序3.3.2 时域和频域分析3.4最优与次优控制器对比1.H∞输出反馈控制1.1框架结构 H∞输出反馈控制框架  1.2 广义系统1.3等价的LMI问题minγH∞最优输出反馈可以用LMIToolBox中的mincx求解器求解，也可以用MATLAB封装函数hinflmi(本文选择)或hinfric实现，其中hinflmi和hinfric使用格式及案例分析也可以查看往期文章

FPGA自学笔记（二）仿真文件tb一、创建文件创建simulationsources，命名为tb_模块名。二、代码1、定义reg，wire因为要测试一个模块，所以该模块的input应该在测试文件中被赋值，只有reg类型可以被赋值。该模块的output应该在测试文件中被作为连线连接到下一个模块，或者作为下一个模块的输入，所以一能改被定义为wire类型。代码如下（被测试模块）：moduleled_twinkle(inputsys_clk,//系统时钟inputsys_rst_n,//系统复位，低电平有效output[1:0]led//LED灯);代码如下（tb文件）：moduletb_led_tw

前言  首先，参考了以下链接，感谢这位博主详细的分享，如有需要请直接移步。  传送门：Click  关于Gazebo物理仿真平台与Rviz可视化工具，urdf和xacro这里不再多做介绍。本文主要讲解如何利用开源Turtlebot3机器人模型和Gmapping算法，基于自己在Gazebo上buildingeditor上构建的地图进行仿真实验。后续考虑利用在此基础上进一步提升。1、实验环境  Ros-Noetic  Gazebo112、Turtlebot3功能包准备  urtlebot3功能包中继承了了TurtleBot3的机器人文件、SLAM和导航功能包、遥控功能包和bringup功能包等，另

随着虚拟现实(VR)技术的不断发展，越来越多的教育领域开始尝试将VR技术应用于教学中。在葡萄栽培这一专业领域，我们开发了一款创新的VR实训课件，旨在为学生提供沉浸式的互动学习体验。本篇文案将为您介绍葡萄种植VR虚拟仿真实训平台所提供的互动内容。一、虚拟葡萄园模拟我们的VR实训课件提供了一个逼真的虚拟葡萄园环境，让学生能够在安全的环境中进行实地操作。学生可以在虚拟环境中种植葡萄、管理病虫害、修剪枝叶等，从而更好地掌握葡萄栽培的实际操作技能。二、实时互动与问答在虚拟葡萄园中，学生可以与其他同学进行实时互动。他们可以一起讨论葡萄栽培的技巧和经验，共同解决问题。此外，学生还可以向教师提问，获取实时的解