文章目录前言一、MPPI算法是什么？二、MPPI算法的基本原理1.描述2.相关概念2.1模型预测控制（ModelPredictiveControl，MPC）2.2轨迹采样2.3成本函数2.4路径积分3.算法基本流程总结前言局部控制器是导航算法中非常重要的一个模块，常见的控制器包括纯跟踪控制器、延边控制器、TEB控制器、MPPI控制器等。MPPI是一个比较优秀的控制器，本文将对其做简要的介绍。一、MPPI算法是什么？它是一种预测控制器（局部轨迹规划器），实现了模型预测路径积分（ModelPredictivePathIntegral）算法，以跟踪具有自适应防撞功能的路径，并包含基于插件的criti
目录TCP/IP协议：HTTP协议：RESTfulAPI：WebSocket：RPC：UDP：HTTPS：上篇：Java架构师之路二、数据库：SQL语言、关系型数据库、非关系型数据库、数据一致性、事务管理等。-CSDN博客下篇：Java架构师之路四、分布式系统：分布式架构、分布式数据存储、分布式事务、分布式锁、分布式缓存、分布式消息中间件、分布式存储等。-CSDN博客TCP/IP协议：TCP/IP协议是互联网通信中最常用的协议组合，它由两个部分组成：传输控制协议（TCP）和Internet协议（IP）。下面对TCP/IP协议进行详细解释：IP协议（InternetProtocol）：IP协议是
目录前言一、OSI七层模型1.OSI模型遵守的原则：2.OSI各层功能的简述3.OSI的模型定义以及举例二、网络协议1.TCP/IP协议簇2.TCP----传输控制协议----面向连接的可靠协议3.UDP-----用户数据报文协议------非面向连接的不可靠协议 4.TCP的分段和IP的分片前言OSI是OpenSystemInterconnect的缩写，意为开放式系统互联。网络协议为计算机网络中进行数据交换而建立的规则、标准或约定的集合。一、OSI七层模型1.OSI模型遵守的原则： （1）同一节点内相邻层之间通过接口进行通信。 （2）不同节点的同等层按照协议实现对等层之间的通信。 （
我们很荣幸地向大家宣布，IEEE（电气电子工程师学会，InstituteofElectricalandElectronicsEngineers）标准组织批准了CESS请求的标准号为P3233，名为《StandardforBlockchain-BasedDecentralizedStorageProtocolSpecification》（基于区块链的去中心化存储协议规范）的行业标准提案。这一标准的获批不仅标志着CESS在技术领域的权威性和前瞻性，也意味着去中心化存储技术在全球范围内的发展和应用将迈向标准化和规范化。IEEE是一个建立于1963年1月1日的国际性电子技术与电子工程师协会，亦是世界上
上月初，ERC-404成为最首要热门的话题，ERC-404是由Pandora团队在2月初为创作者和开发者等开源的实验性代币标准，其混合ERC-20/ERC-721实现，具有原生流动性和碎片化等特点。伴随着早期的发展，越来越多参与者开始对ERC-404这种全新的协议标准进行关注。一、什么是ERC-404？ERC-404是一种混合ERC-20（同质化代币）和ERC-721（非同质化代币NFT）的协议标准，即NFT和Token之间可以相互转化，具有原生流动性和碎片化的协议。通俗一点讲，该协议可以让NFT像代币一样进行拆分交易，类似于将一张图分割成多个部分，使得多个人可以共同拥有这张图的一部分。一些蓝
拓展阅读linuxShell命令行-00-intro入门介绍linuxShell命令行-02-var变量linuxShell命令行-03-array数组linuxShell命令行-04-operator操作符linuxShell命令行-05-test验证是否符合条件linuxShell命令行-06-flowcontrol流程控制linuxShell命令行-07-func函数linuxShell命令行-08-fileinclude文件包含linuxShell命令行-09-redirect重定向shellShell是一个用C语言编写的程序，它是用户使用Linux的桥梁。Shell既是一种命令语言，
如果Python语言是一个江湖，那么python第三方库就是一个个身怀绝技的江湖侠客，这些侠客在这偌大的江湖尽情挥洒着江湖侠气。有人名扬天下，有人默默无闻，有人纵横捭阖，有人黯然谢幕，每天都在上演人生的悲欢离合。那么什么是python第三方库呢？什么是python第三方库python是一门非常流行的语言，其中python语言本身就提供了非常多简单、易用的接口，但毕竟不能顾及到方方面面，很多领域都是无非覆盖到的。相比于已经在python中定义好的标准库而言，Python第三方库是由第三方开发者编写和维护的，可以在Python应用程序中使用的软件包或模块。第三方库可以提供各种各样的功能和特性，通过
🌈欢迎来到C++项目专栏🙋🏾♀️作者介绍：前PLA队员目前是一名普通本科大三的软件工程专业学生🌏IP坐标：湖北武汉🍉目前技术栈：C/C++、Linux系统编程、计算机网络、数据结构、Mysql、Python🍇博客介绍：通过分享学习过程，加深知识点的掌握，也希望通过平台能认识更多同僚，如果觉得文章有帮助，请您动动发财手点点赞，本人水平有限，有不足之处欢迎大家扶正~🍓最后送大家一句话共勉：知不足而奋进，望远山而前行。————————————————Day11.项目介绍2.搜索引擎宏观介绍3.相关技术栈和项目环境4.正排索引VS倒排索引-搜索引擎具体原理5.编写数据去标签与数据清洗的模块1.项目介
一、信号说明 因为是接收端，所以输入的是RX，发送端一次发8位串行数据，在本模块中，要接收这8位数据并转换为并行数据，因为最终要实现数据的回环，这8位并行数据会在下一个模块中被转换为串行数据再发出去，需要一个数据有效信号，当它拉高时表示八位数据接收完成，可以进行并串转换并发送了。 时钟采用50Mhz，下面是信号列表reg1,reg2,reg3rx打拍后的信号work_en拉高表示正在接收信号bote_cnt波特计数器，记到最大表示一个波特的结束bit_flag信号稳定标志rx_data并行数据二、代码上一篇我们简要介绍了UART，讲了UART的基本时序，下面给出UART接收端的代码。modu
此篇智能家居入门与前两篇类似，但是是使用MQTT协议接入ONENET云平台，实现微信小程序与下位机的通信，这里相较于使用http协议的那两篇博客，在主程序中添加了独立看门狗防止程序卡死和服务器掉线问题。后续还有使用MQTT协议连接MQTT服务器的智能家居项目。前言一、硬件模块二、连接服务器测试三、两个协议的对比分析1、代码结构上：2、获取服务器数据上：3、架构上：四、下位机主要代码1、接收并解析云平台下发数据：2、传感器数据上云：五、微信小程序主要代码1、index.js2、index.wxml六、源码获取前言这里给出前两篇使用http协议博客的网址：①实现数据上云：https://blog.
