文章目录一：什么是SpringSecurity1：核心内容(一)：用户认证Authentication(二)：用户授权Authorization2：安全框架对比(一)：Shiro(二)：SpringSecurity(三)：Sa-Token(四)：开发者自定义二：SpringSecurity的历史1：SpringSecurity前身2：SpringSecurity迭代历史3：SpringBoot对SpringSecurity的颠覆一：什么是SpringSecurity        SpringSecurity是个功能强大,且高度可定制的身份验证和访问控制框架。它是保护基于Spring应用程序的

前提说明：本教程的所有应用前提是需要一个科学上网环境！！！1.px41.13源码下载与编译sudoaptget-installgit gitclone-bv1.13.0-beta1https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git--recursivecdPX4-Autopilot/#克隆子模块路径gitsubmoduleupdate--init--recursivecd..//执行.sh文件bash./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh报错与警告1：配置环境不兼容的原因解决办法:sudopipinstall--upgradep

文章目录1.request.getRequestDispatcher()1.1请求转发和请求包含的区别1.2request域2.response.sendRedirect()3.请求转发与重定向的区别比较测试1.request.getRequestDispatcher()getRequestDispatcher()包含两个重要方法，分别是请求转发和请求包含。一个请求跨多个Servlet时，需要使用请求转发和请求包含。首先需要获得一个RequestDispatcher对象：RequestDispatcherrd=request.getRequestDispatcher("/MyServlet")

1.gazebo仿真环境创建安装依赖：(base)hjb@jl16k:~$sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-control(base)hjb@jl16k:~$sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-effort-controllers(base)hjb@jl16k:~$sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-joint-state-controller(base)hjb@jl16k:~$sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-driver-base(base)hjb@jl16k:~$su

一、鸿蒙开发介绍1.1.为什么要学习鸿蒙？2019年HarmonyOS正式面世，至今鸿蒙已成长了4年，截至2023年8月，鸿蒙生态设备数量超过7亿台，已有220万开发者投入到鸿蒙生态的开发。根据Counterpoint最新数据，2023年第二季度，在中国智能手机市场，鸿蒙操作系统的份额达到10%，较上年同期增加了6个百分点。**短短4年间，鸿蒙迅速成为安卓和iOS之后的“第三大手机操作系统”。**自9月25日华为宣布鸿蒙原生应用全面启动以来，多家互联网公司发布多个和鸿蒙有关的岗位，包括美团、网易、今日头条、钉钉、小红书、招商银行、携程旅行、58同城等。据估计，鸿蒙开发的人才缺口或将达到百万规模

1.配置文件/etc/systemd/logind.conf1.1配置文件解析输入命令sudonano/etc/systemd/logind.conf打开的文件内容# Thisfileispartofsystemd.## systemdisfreesoftware;youcanredistributeitand/ormodifyit# underthetermsoftheGNULesserGeneralPublicLicenseaspublishedby# theFreeSoftwareFoundation;eitherversion2.1oftheLicense,or# (atyouropt

1、ADC简介ADC即模拟数字转换器，英文详称Analog-to-digitalconverter，可以将外部的模拟信号转换为数字信号。STM32F103系列芯片拥有3个ADC（C8T6只有2个），这些ADC可以独立使用，其中ADC1和ADC2还可以组成双重模式（提高采样率）。 STM32的ADC是12位逐次逼近型的模拟数字转换器。它有18个通道，可测量16个外部和2个内部信号源，其中ADC3根据CPU引脚的不同其通道数也不同，一般有8个外部通道。ADC中的各个通道的A/D转换可以单次、连续、扫描或间断模式执行。ADC的结果可以以左对齐或者右对齐存储在16位数据寄存器中。2、ADC的重要名词介

目录VRP基础交换机的应用路由器的应用命令行基础命令行视图命令行功能命令行在线帮助配置名字配置系统时钟配置标题消息命令等级用户界面配置用户界面命令配置登入权限配置接口ip地址文件系统基础基本查询命令目录操作文件操作文件操作配置文件管理配置文件查询配置文件保存系统启动文件查询系统启动配置文件修改比较当前配置和保存的配置配置文件重置存储设备存储设备修复存储设备格式化VRP系统管理升级VRP文件传输文件传输协议VRP系统文件更新配置-与FTP服务器连通VRP系统文件更新配置-查看剩余存储空间VRP系统文件更新配置-从FTP服务器获取VRPVRP系统文件更新配置-从TFTP服务器获取VRPVRP系统文

一.Docker镜像,容器,仓库的简单介绍通俗来讲:镜像相当于VM虚拟机中的ios文件,容器相当于虚拟机系统,仓库相当于系统中的进程或者执行文件,容器是通过镜像创建的 1.镜像Docker镜像就是一个Linux的文件系统（RootFileSystem），这个文件系统里面包含可以运行在Linux内核的程序以及相应的数据,这里要强调一下镜像的两个特征:镜像是分层（Layer）的        即一个镜像可以多个中间层组成，多个镜像可以共享同一中间层，也可以通过在镜像添加多一层来生成一个新的镜像镜像是只读的（read-only）        镜像在构建完成之后，便不可以再修改，而上面所说的添加一层

   通过上面的介绍相信大家对数字变频已经有了一个较为整体性的认识，下面笔者来对照XILINX的DDSIP核对数字变频技术展开更进一步的说明，做到了理论和实践很好地结合，这样大家再带入Modelsim进行仿真测试就不仅掌握了数字变频的理论知识，也明白了其IP核的使用方法。    查阅XILINX的DDSIP核官方手册pg141-dds-compiler，如图1所示是DDSIP核的简化图，大家可以看到这里和前面数字变频理论基础介绍大同小异，XILINX的DDSIP核内部由累加器、寄存器、查找表等组成。图1DDSIP核的简化图   如图2所示是DDSIP核的频率控制字计算说明，这里XILINX也举