文章目录前言移植流程资源获取补充说明(此博文在2023年10月写完后，在2023年11月有更新，更新内容包括博文内容与代码文件，代码效果不变，但更新后的逻辑更合理)前言FreeRTOS-Plus-TCP是一种适用于FreeRTOS的可扩展的开源和线程安全TCP/IP堆栈。FreeRTOS-Plus-TCP提供了一个熟悉的基于标准Berkeley套接字的接口，简单易用，便于快速学习。高级用户还可以使用替代回调接口。FreeRTOS-Plus-TCP的功能和RAM占用空间完全可扩展，使FreeRTOS-Plus-TCP既适用于较小的低吞吐量微控制器，也适用于较大的高吞吐量微处理器。相对于LWIP，
摘要北京时间2024年1月3日，Arbitrum上的Radiant协议受到闪贷攻击。黑客对#Radiant协议进行了3次攻击，总共损失了1902枚ETH（价值450万美元）。根本原因是在新的$USDC市场上，放大和利用了“burn”函数中的数学舍入问题，使得黑客可以提取额外的$USDC。MetaTrustLabs对这次攻击进行了深入的研究和分析，揭示了黑客如何利用漏洞发起攻击。《黑客&渗透测试&漏洞教程资源包》https://hnxx.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/official/1703063893467.jpg?t=0.4312036664666179借贷协议
最近一台ThinkCenterRS450服务器硬盘亮黄灯，引起进入系统很慢，于是将业务系统备份后，对该服务器硬盘进行修复。该服务器的总共三块硬盘组件了Raid5，因此待第一块盘亮红灯后，尝试进入Raid管理器，将报错的盘（红色显示）进行rebuliding操作，操作完成后，一直无法再online，多次rebuild之后，发现该硬盘有“咯吱咯吱”异响，判断该硬盘磁盘有问题。因业务已备份，因此在短时间再买到合适硬盘补充的情况下，我决定将剩下的两块盘做Raid1,因为每块盘都有600G的空间，两块做Raid1互备，单盘完全可以满足业务的建立。下面首先介绍一下RAID的分类基础知识，其次介绍LSIMe
1背景由于使用了一种新的航电设备组合，在调试无人机起飞的时候遇到了之前没有遇到的问题。之前用的飞控（Pixhawk6c）和电调（HobbywingX-Rotor40A），在QGC里按默认参数配置来基本就能平稳飞行，但是换了飞控（Pixhawk6cmini）和电调（好盈Platinium40A）后，起飞一小段高度就开始抖动，且幅度逐渐增大到发散，最后炸机。2调试思路debug的时候先是检查了硬件，排除硬件问题后，调整了部分跟PWM输出相关的关键参数，还是不行，进一步怀疑是PID参数的问题，按照网上的经验调试，发现果然如此，调整了参数后，姿态可以稳定下来了。所以将过程记录如下，便于以后查找。3无人
文章目录认识无人机零部件机架图片电机电调螺旋桨飞控套件(包括飞控、LED信号灯，GPS模块，电源管理模块)遥控器及遥控器接收机电池护桨确认工具清单组装过程1.组装机架2.组装电机判断电机正反选择螺丝组装电机连接电调3.组装飞控、LED、接收机、电源管理模块安装位置接线方法接收机接线电调接线电源管理模块接线LED接线4.接电，与接收机对码遥控器的基本使用方法接收机对码5.判断电机方向6.安装螺旋桨认识无人机零部件机架无人机的机架由四个机臂、两个中心板以及四个脚架组成。【四个机臂和两个中心板】【四个脚架】图片【组装好的机架】相关资料：多旋翼结构电机相关资料：电机电调相关资料：电调螺旋桨相关资料：螺
目录235二叉搜索树的最近公共祖先递归 迭代701二叉搜索树中的插入操作递归 迭代450删除二叉搜索树中的节点235二叉搜索树的最近公共祖先p与q有如下三种情况：分别位于最近公共祖先节点的左右子树中一同位于最近公共祖先节点的左或右子树中一个位于中间节点，另一个位于其子树中根据二叉搜索树的有序性，p与q的最近公共祖先一定在[p,q]内，我们最先找到的节点root，能使得q.val递归 classSolution{publicTreeNodelowestCommonAncestor(TreeNoderoot,TreeNodep,TreeNodeq){if(root.valp.val&&root
目前的项目是一种2相4线步进电机的闭环驱动电路，使用的电机驱动芯片是TB67H450，再使用磁编码器MT6816，使用FOC算法，基于STM32F1单片机。这一节是步进电机的驱动芯片驱动研究首先研究驱动芯片TB67H450的datasheet这是一个PWM斩波电机驱动芯片，内部框图可以看出来内含一个H桥全桥驱动电路，而芯片的输出Out1和Out2即H桥的两个输出口H桥电路驱动单相步进电机是很基础的知识，芯片通过IN1和IN2的输入来控制输出的高低电平，但是下面的这个逻辑表是针对直流电机的，不需要看Mode这一列，只要看Out1和Out2的电平。我们使用的是2相4线电机，所以需要2个TB67H4
9月18日消息，时隔四个月有余，深度操作系统deepinV23Beta2今天正式发布。官方介绍称，该版本对上一版本（deepinV23Beta）存在的问题进行了修复，总计修复超过450个问题，并进一步优化了功能体验，包括新内核电源续航提升30%、采用白盒方案优化秘钥环弹窗问题、优化版深度之家正式集成发布镜像中等。同时，Beta2版本一些实验性的特性项目会以预览状态推送到系统仓库之中。这些技术预览功能的完成度还远未达产品化阶段，故未默认提供，用户需要一些手动配置才能进行体验。而为了简化技术预览功能的尝鲜难度，deepin为希望体验技术预览功能的用户提供额外扩展，用于概览当前所有技术预览功能，需要
开始之前，首先我们要知道什么是LDO？有什么作用？LDO调试需要调哪些？什么是LDO，有什么作用？LDO为低压线性稳压器，高通平台有多路LDO电压输出，以SDM450为例共有LDO1~LDO2323路。用于给外设提供电源。LDO需要调什么？LDO的调试主要有打开和关闭LDO电压和调整LDO输出电压两种情况。明白了LDO的意义和调试内容之后，接下来以高通SDM450平台为例，开始详细讲解如何调试LDO（1）如何打开、关闭某路LDO电压？我们以第16路ldo为例，，发现 pm8953_l16这路ldo电压一直没有输出，查找原因发现没有控制此路电压输出。修改：【1】在 RPM.BF.2.4/rpm_
在以往的Prometheus450（P450）无人机上，我们搭载的是IntelRealsenseT265定位模块，使用USB连接方式挂载到机载计算机allspark上，通过机载上SDK驱动T265运行并输出SLAM信息，以此来实现室内定位功能。为进一步提升P450系列无人机室内定位的稳定性与可靠性，同时将定位精度控制在10cm以内，近期我们将进行多种方案研测，本期我们将用P450进阶款（即将推出）无人机搭载VIOBOT模块做进一步研测。VIOBOT模块VIOBOT模块是基于双目相机和IMU等多传感器融合的VIO（视觉惯性里程计）组件系统。该组件集多传感器、视觉算法与算力平台于一体，视觉+IMU
