开发环境MCU:STM32F103c8t6开发工具：STM32CubeMX 使用板子参考原理图：STM32F103C8T6最小系统板开源链接PWM脉宽调制（PWM）基本原理：控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等但宽度不一致的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也就是在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率 。通过数据手册我们可以看到TIM2,TIM3,TIM4（通用定时器）挂载在APB2总线上，每个通用定时器都有

目录前言1printk消息级别2调整内核printk打印级别 3dev_xxx函数简介4配置内核使用动态打印5动态调试使用方法6动态打印调试的基本原理 🎈个人主页🎈：linux_嵌入式大师之路的博客-CSDN博客🎉🎉🎉欢迎👍点赞✍评论⭐收藏🤝希望本文能对你有所帮助，欢迎在评论区交流讨论！🤝前言在kernel驱动代码中，使用动态输出是系统内核调试的重要手段之一，printk打印是全局的，只能设置输出等级。而动态输出可以动态选择打开某个内核子系统的输出，可以有选择性地打开某些模块的输出，printk被dev_info，dev_dbg，dev_err之类的函数代替，dev_xxx函数的本质还是使用p

6TIM定时器文章目录6TIM定时器6.1TIM定时中断原理6.2TIM定时中断相关实验6.2.1实验：定时器定时中断-内部时钟6.2.2实验：定时器定时中断-外部时钟6.3TIM输出比较原理6.4TIM输出比较相关实验6.4.1舵机简介6.4.2直流电机简介6.4.3实验：PWM驱动呼吸灯-引脚重映射6.4.4实验：PWM驱动舵机6.4.5实验：PWM驱动直流电机6.4.6扩展实验：旋转编码器控制舵机6.4.7扩展实验：旋转编码器控制直流电机6.5TIM输入捕获原理6.6TIM输入捕获相关实验6.6.1实验：输入捕获模式测频率6.6.2实验：PWMI模式测频率占空比6.7TIM编码器接口原理

文章目录输入捕获简介频率测量输入捕获通道输入捕获基本结构PWMI的基本结构输入捕获模式测量PWM频率和占空比代码编码器接口正交编码器工作模式接口基本结构TIM编码接口器测速代码：输入捕获简介输入捕获IC(InputCapture)，是处理器捕获外部输入信号的功能。基于定时器抓取输入信号指定触发方式之间的长度。通过输入捕获功能，我们可以测量脉冲宽度和测量频率。在每个高级定时器和通用器都有4个输入捕获通道。当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。输入捕获功能主要涉及以下几个关键概念：捕获通道（Captur

文章目录输出比较PWM输出比较通道参数计算舵机简介直流电机简介TB6612PWM基本结构PWM驱动呼吸灯PWM驱动舵机PWM控制电机输出比较输出比较，简称OC（OutputCompare）。输出比较的原理是，当定时器计数值与比较值相等或者满足某种特定条件时，比较通道会产生一个输出信号，这个输出信号可以用来触发外部事件，如控制其他外设的操作，或者驱动外部电路。在每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道。高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能。PWM我们可以利用输出比较来对外产生一个PWM频率。PWM（PulseWidthModulation）脉冲宽度调制，是一种常用的控制

TIM目录定时器四部分讲解内容，本文是第一部分TIM简介基本定时器主从触发通用定时器总结通用定时器与高级定时器的区别==定时中断基本结构图==定时中断和内外时钟源选择时序预分频器时序计数器时序RCC时钟树ST配置流程==代码部分==程序现象定时中断接线图步骤Timer.cTimer.hmain.c外部时钟接线图Timer.cTimer.hmain.c定时器四部分讲解内容，本文是第一部分1、定时器基本定时，定一个时间，然后让定时器每隔一段时间产生一个中断，来实现每隔一个固定时间执行一段程序的目的，比如要做一个时钟、秒表或者使用一些程序算法2、定时器输出比较的功能，输出比较这个模块最常见的用途是产

 频率测量： 频率>中界频率：适用测周法                             频率第一步：配置GPIO，TIM的时基单元       在配置TIM的时基单元参数有些许不同。 TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Per

在64位Ubuntu12.04上使用Python2.7.3和Numpy1.6.2。系统上存在其他版本(Python2.6.4和Numpy1.6.1)，但据我所知，这些版本对下述事件没有影响。我正在开发一个使用Numpy的Python程序，当我尝试从该程序运行某个命令时遇到错误。所以，我决定安装python2.7-dbg来运行程序，看看是否有助于调试。所以我跑$python-dbg代替$python但是，这会给出与numpy相关的“undefinedsymbol:Py_InitModule4_64”错误。我尝试运行什么并不重要；如果使用“常规”python运行成功的命令，也会发生该错误。

文章目录旋转编码器介绍主程序逻辑直接检测用外部中断检测下降沿定时器直接解码旋转编码器STM32中文参考手册V10.pdf定时器的编码器模式TIM2定时器编码器程序TIM3定时器编码器程序TIM4定时器编码器程序旋转编码器介绍旋转编码器简单来说，就是会输出2个PWM，依据相位可以知道旋转方向，依据脉冲个数可以知道旋转的角度。一般旋转一圈有一个固定数值的脉冲个数。旋转编码器广泛用于电机、或者角度传感器，STM32的定时器可以直接接入这两个波形获取到信息。前两个引脚（接地和Vcc）用于为编码器供电，我这里采用3.3V的供电。除了以顺时针方向和逆时针方向旋转旋钮外，编码器还有一个开关（低电平有效），按

鸽了一段时间，放心不会断的哈，目前仅仅是显示屏坏了，不影响后面项目前文已经配置了GPIO、编码器本节讲解CubeMX高级定时器TIM1配置带死区的6路互补的PWM同时配置信号触发后续ADC采集板子引角的原理图如下对应的：Motor1--U+--PA8--TIM1_CH1Motor1--U---PB13--TIM1_CH1NMotor1--V+--PA9--TIM1_CH1Motor1--V---PB14--TIM1_CH1NMotor1--W+--PA10--TIM1_CH1Motor1--W---PB15--TIM1_CH1N接着配置具体参数如下：由于pwm控制频率为10K，芯片的时钟周期为