1.gpio_set_value(unsignedgpio,intvalue)用来设置gpio寄存器的值2.gpio_direction_output(unsignedgpio,intvalue)用来设置gpio为输出功能，同时设置gpio输出的值。一般来说，设置一个GPIO口为输出，先执行一次gpio_direction_output，然后接下来只需执行gpio_set_value就行了。3.gpio_direction_input(unsignedgpio)用来设置gpio为输入功能4.gpio_get_value(unsignedgpio)用来获取gpio口的输入的值;5.在使用gpi
系列文章目录编码电机测速HAL库OLED的使用HAL库版STM32双轮自平衡车(一)———代码思路和PID基础精讲HAL库版STM32双轮自平衡车(二)———CubeMX的配置、原理图接线、物料准备HAL库版STM32双轮自平衡车(三)———代码精讲HAL库版STM32双轮自平衡车(四)————原理图以及PCB绘制HAL库版STM32双轮自平衡车(五)————调参完整工程——>闲鱼搜店铺 “黄金独角兽的小店”完整工程链接（设置了收费望支持理解）https://m.tb.cn/h.UHqbvHr?tk=gXkZdkAKGX1目录系列文章目录前言核心代码一、PID控制部分1.1直立环PD控制 1.
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关于步进电机步进电机在非常多的场合有着广泛的用途。通常情况下对运动控制有较高精度需求时就可以使用步进电机，初学来说常用的步进电机有42、57两种系列的步进电机。42电机的体积合适做一些小型的设备，它输出的扭矩较小，比较适合做小车的底盘驱动电机，小型3D打印机驱动电机，桌面机械臂的驱动电机等等。相对于42步进电机，还有57步进电机，它的体积和质量有了较大的提升，当然其扭矩也有很大的提高。适用于做一些有负载需求的场景，比如小型的搬运机械臂驱动、特殊的滑台场景等。总之选用步进之前要考虑到：对控制精度的需求，精度需求不高可以使用更简单稳定的直流电机。对负载输出的需求，负载输出较大时无论直流或者步进都需
关于步进电机步进电机在非常多的场合有着广泛的用途。通常情况下对运动控制有较高精度需求时就可以使用步进电机，初学来说常用的步进电机有42、57两种系列的步进电机。42电机的体积合适做一些小型的设备，它输出的扭矩较小，比较适合做小车的底盘驱动电机，小型3D打印机驱动电机，桌面机械臂的驱动电机等等。相对于42步进电机，还有57步进电机，它的体积和质量有了较大的提升，当然其扭矩也有很大的提高。适用于做一些有负载需求的场景，比如小型的搬运机械臂驱动、特殊的滑台场景等。总之选用步进之前要考虑到：对控制精度的需求，精度需求不高可以使用更简单稳定的直流电机。对负载输出的需求，负载输出较大时无论直流或者步进都需
基于STM32的串口收发程序（HAL库）介绍USART中断串口状态实例需求分析串口初始化串口发送串口接收重定向printf和scanf效果后续介绍串口（UART通用异步收发器，TTL）通讯是一种设备间的串行全双工通讯方式。由于UART是异步传输，没有传输同步时钟，为了保证数据的正确性，UART采用16倍数据波特率的时钟进行采样。因为它简便捷，因此大部分电子设备都支持该通讯方式工程师在调试设备时也经常使用该方式输出调试信息。本文详细的介绍如何来编写一个串口收发程序，我们采用常用的收发逻辑，发送直接编写函数进行实现，而接收使用中断进行完成。接收中断使用接收到一个字节和一帧数据两种中断触发方式。US
基于STM32的串口收发程序（HAL库）介绍USART中断串口状态实例需求分析串口初始化串口发送串口接收重定向printf和scanf效果后续介绍串口（UART通用异步收发器，TTL）通讯是一种设备间的串行全双工通讯方式。由于UART是异步传输，没有传输同步时钟，为了保证数据的正确性，UART采用16倍数据波特率的时钟进行采样。因为它简便捷，因此大部分电子设备都支持该通讯方式工程师在调试设备时也经常使用该方式输出调试信息。本文详细的介绍如何来编写一个串口收发程序，我们采用常用的收发逻辑，发送直接编写函数进行实现，而接收使用中断进行完成。接收中断使用接收到一个字节和一帧数据两种中断触发方式。US
ADC+TIM+DMA采集交流前言本文主要讲解定时器触发ADC去采集交流信号，DMA把数据搬移到内存。所需工具：开发板:STM32F103C8T6STM32CubeMXIDE:Keil-MDK相关文章：STM32HALADC+TIM+DMA采集交流信号基于cubemx（二）STM32cubemxADC+TIM+DMA超频采样文章目录ADC+TIM+DMA采集交流前言模式简介工程建立时钟配置ADC配置配置串口代码生成代码编写串口重定向ADC采集代码硬件连接运行结果练习后记模式简介ADC+TIM+DMA采集交流信号是电赛中使用范围最为广泛的一个技术。这个模式下单个ADC可以实现0-1M的任意可调采
