系列文章目录HAL库版STM32双轮自平衡车(一)———代码思路和PID的简单介绍（本篇） HAL库版STM32双轮自平衡车(二)———CubeMX的配置、原理图接线、物料准备HAL库版STM32双轮自平衡车(三)———代码精讲HAL库版STM32双轮自平衡车(四)————原理图以及PCB绘制HAL库版STM32双轮自平衡车(五)————调参带编码器的直流减速电机测速HAL库版0.96'OLED的使用目录 系列文章目录 前言一、代码整体框架二、P,I,D这三个控制器的作用和缺点三、所用PID精讲四、编写代码前的整体思路五、小结完整工程以及学习资料（设置了收费望理解）https://m.tb.
ESP32与Xbox手柄的UART通信测试1.说明2.环境3.手柄与PC之间的通信测试4.python与ESP32的通信测试5.手柄与ESP32的通信测试1.说明这个项目的目标是实现使用手柄来控制ESP32。最近正在进行无人机项目，但是由于没有适合的遥控器来控制四轴，画板子也有些占用时间，所以比较有效的方法就是基于手头有的Xbox手柄来进行一个DIY，在手柄与ESP32之间建立串口通信。此处使用PC作为中继，可能速度有些慢，但是基于目前需求，速度已经足够了。下图说明了无人机项目的通信方式，红框部分为本次涉及部分。2.环境这里我使用主要Ubuntu18作为开发环境，Win10下也能正常运行。py
stm32基于HAL库驱动外部SPIflash制作虚拟U盘📌参考文章：https://xiaozhuanlan.com/topic/6058234791🎞实现效果演示：🔖上图中的读到的FLASH_ID所指的是针对不同容量，所对应的ID。//W25X/Q不同容量对应不同ID关系W25Q80ID0XEF13W25Q16ID0XEF14W25Q32ID0XEF15W25Q64ID0XEF16W25Q128ID0XEF17W25Q256ID0XEF18🔖在电脑端，支持对虚拟出来的存储器进行读写操作。✨如果设计成一块PCB，可以制作成一个微小容量的移动U盘。🌿基于STM32F103，HAL库生成的代码，
记录一下对flash编程操作时出现的问题以及解决办法问题：在使用HAL库中的HAL_FLASH_Program(uint32_tTypeProgram,uint32_tAddress,uint64_tData)函数时发现总是没办法写入（明明写之前使用voidFLASH_PageErase(uint32_tPageAddress)函数擦除了flash），查阅资料说是可能是因为固件库HAL_FLASH_Program函数有问题，建议换成寄存器直接操作，但是换成后发现仍有问题，读写入地址的数据任然是0xffffffff。多次尝试发现，在第一次使用FLASH_PageErase擦除flash以及HAL
信号说明：本部分电路移位输出ShiftOut_r（数据位）和TxParity_r（校验位）两个信号；TxClkEnA为2x比特时钟使能信号，TxClkEnB为1x比特时钟使能信号；FSM1_IsStart、FSM1_IsShift为状态机逻辑的状态信号，分别表示"起始位"、"数据位（含校验位）"状态；THR[7:0]为IP外部输入的待发送数据；Prty_Even,IP内部根据外部控制信号生成的奇偶校验设定值；Prty_Stick, IP内部根据外部控制信号生成的强制奇偶校验设定值针对什么平台？针对Xilinx全系列FPGA：Spartan-3、Virtex-4、Virtex-5、Spartan
STM32HAL库PID控制电机第二章TB6612FNG芯片驱动GB37-520电机(HAL库)1电路图2TB6612简介TB6612是双驱动，可同时驱动两个电机STBY：接单片机的IO口清零电机全部停止，置1通过AIN1AIN2，BIN1，BIN2来控制正反转VM：建议接10V以内电源（瞬间上电12V可能会有尖峰电压击穿器件）VCC：接5V电源GND：接电源负极PWMA：接单片机的PWM口，控制转速PWMB：接单片机的PWM口，控制转速AO1、AO2：接电机1的两个脚BO1、BO2：接电机2的两个脚赋值停止正转反转AIN1001AIN2010BIN1001BIN2010所连接引脚如下表：引脚
文章目录HAL_NVIC_SetPriority()：设置中断优先级HAL_NVIC_EnableIRQ()：使能中断结束HAL_NVIC_SetPriority()：设置中断优先级HAL_NVIC_SetPriority()函数是一个用于设置中断优先级的函数，其定义如下：voidHAL_NVIC_SetPriority(IRQn_TypeIRQn,uint32_tPreemptPriority,uint32_tSubPriority);其中，参数含义如下：IRQn：指定要设置优先级的中断号，类型为IRQn_Type，定义在stm32f4xx.h头文件中；PreemptPriority：指定抢
小米电机CyberGearSTM32HAL使用指南在23年8月底小米正式发售了用于其铁蛋2代的小米“微电机”,准确来说就是目前机器人方向流行的关节电机。根据其参数可知,在同等重量下,小米此款电机不仅在额定扭矩上达到了4NM,峰值扭矩达到了12NM的水平,同时在价格上也基本上算是全网最低。笔者也是通过预购,在发售之初拿到了“年轻人的第一个微电机”。故想发出此文,和各位一起,通过最简单,最流行的硬件,完成对电机的基础控制。硬件介绍由于小米电机采用了当前在关节电机行业上比较流行的TX302+2的接口,通过一个接口就可以同时完成信号和供电的传输,使得线路连接非常简单,且几乎不存在反插问题(CAN信号线
简介通过STM32F103C8T6单片机采用HAL库方式对0.96寸OLED（IIC通讯）屏幕进行驱动。之前GY906驱动通过软件IIC进行驱动，因此本次通过硬件IIC进行驱动。2.1Cubemax初始化配置首先进行初始化配置，点击进行跳转。接着对IIC初始化进行配置，配置图如下所示：接着生成代码进行程序的书写。2.2keil端程序书写1、添加HC-SR04库文件在生成的文件夹中建议新文件夹icode如下所示。接着在新文件夹中复制oled库文件如下所示。库文件文件链接如下所示。链接：https://pan.baidu.com/s/1N31uzTTD9nklH2ekpiFnvA提取码：wxve接
单片机：STM32F4xHAL库软硬SPI驱动ST7735s1.8寸LCD屏幕说明：此篇为学习记录。可能存在错误或者不足。如有问题请指出。硬件环境主控芯片：STM32F411CEU6主控开发板：WeActSTM32F411CEU6最小系统板TFT-LCD屏幕：合宙1.8寸TFT-LCD，驱动为ST7735s软件环境MDK版本：5,32HAL库版本：1.27.1STM32CubeMX版本：6.7.0从手册了解一些必要信息ST7735s支持8080并口，3线和4线串行接口，模块的驱动方式是4线串行驱动方式也就是四线类SPI通信方式。手册内容很多，这里简单记录必要的信息。读写模式以及时序1、四线通信
