目录一、整体的设计结构图二、各个组件代码详解2.1DUT2.2top_tb2.3my_driver2.4my_transaction2.5my_env2.6my_monitor2.7my_agent2.8my_model2.9my_scoreboard2.10my_sequencer2.11base_test2.12my_case02.13my_case1一、整体的设计结构图各个模块的基础介绍：（1）DUT：待测平台，这里为uart串口功能（2）sequence:创建一个my_straction的实例m_trans，将其随机化，最终将其送给sequencer（3）sequencer:uvm_s
目录一、整体的设计结构图二、各个组件代码详解2.1DUT2.2top_tb2.3my_driver2.4my_transaction2.5my_env2.6my_monitor2.7my_agent2.8my_model2.9my_scoreboard2.10my_sequencer2.11base_test2.12my_case02.13my_case1一、整体的设计结构图各个模块的基础介绍：（1）DUT：待测平台，这里为uart串口功能（2）sequence:创建一个my_straction的实例m_trans，将其随机化，最终将其送给sequencer（3）sequencer:uvm_s
文章目录项目目标硬件搭建HAL初始化定时器PWM编码器定时器中断串口基础驱动获取速度获取角度电机控制PID速度环速度环设计速度环调参调试顺序P(比例)I(积分)总结位置环位置环设计位置环调参P调参成品项目目标实现电机最常使用的两个功能,转速控制和位置控制使用PID闭环控制(控制线性系统最简单快捷的控制方法)硬件搭建为了实现控制电机转动和闭环控制需要:电机(废话)编码器(霍尔编码器或者光电编码器均可)电机驱动(这里选的是l298n模块)千万注意黑色的地线,单片机的地要与12V的地(L298n的地)连接HAL初始化定时器PWM使用硬件PWM输出,定时器1,输出两路PWM分别代表PWM1和PWM2设
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说明本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PID就可以做到速度闭环，其他的模块只是这些目的的辅助手段罢了。注意：调试一定要注意安全！！！使
说明本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PID就可以做到速度闭环，其他的模块只是这些目的的辅助手段罢了。注意：调试一定要注意安全！！！使
在HAL库函数中的HAL_I2C_Mem_Write/HAL_I2C_Mem_Read两个函数的作用就是玩IIC设备中写入/读取多个直接的数据,函数原型:HAL_StatusTypeDefHAL_I2C_Mem_Read(I2C_HandleTypeDef*hi2c,uint16_tDevAddress,uint16_tMemAddress,uint16_tMemAddSize,uint8_t*pData,uint16_tSize,uint32_tTimeout);HAL_StatusTypeDefHAL_I2C_Mem_Write(I2C_HandleTypeDef*hi2c,uint16_
系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）一、HC-SR04超声波模块的使用二、OLED的HAL库代码介绍及使用三、直流减速电机的测速以及电机驱动的使用（本篇）文章目录系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）前言一、所用的器材模块介绍二、接线说明三、CubeMX配置3.1.时钟树的配置3.2.PWMA配置（TIM4）3.3.编码器模式配置（TIM3）3.4.定时器配置（TIM1）3.5.IIC和USART配置3.6.NVIC配置3.7.最终引脚图四、程序代码及说明4.1.encoder.h4.2.encoder.c4.3.motor.h4.4.main.c总结前言由于之后要着手开始做
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基本目的： （1）了解UART通讯原理，包括数据传输格式、电气特性等；（2）研究Basys3开发板与PC之间通讯电平规格的转换；（3）设计并实现UART的发送（TX）功能或接收（RX）功能。高级任务（可选）：可调。（4）设计并实现UART的发送（TX）功能和接收（RX）功能，构建回环测试；（5）可根据表1的UART协议规格，自由配置UART的各项参数；指标描述波特率9600bps、115200bps、460800bps（可调）起始位数1数据位数7、8（可调）校验位奇校验、偶校验（可调）停止位1表1 UART协议规格（6）在实现以上功能的基础上，对电路进行优化，降低资源利用率；（7）基于以上要求
