前言经过之前的一些学习我们已经成功地让电机成功地转了起来，但是在实际应用中这样的电机是很难满足工业上的一些需求的，因为电机在启动和停止时都很难在一瞬间达到目标速度，我们可以从波形图的角度来看，如果我们让电机从0启动然后马上到目标速度再从速度马上停止到0，这样显然是不现实的，会产生丢步的情况，因此接下来要介绍一种电机控制算法：梯形加减速（资料来自正点原子）梯形加减速原理通过前面的学习，我们知道了当定时器处于输出比较模式下时，决定脉冲频率的参数是比较值ccr（以下统称Cn），因此控制速度首先我们要能够实时改变比较值，具体来说有三个：（1）加速阶段时需要多少脉冲数？使用n1进行表示（2）减速阶段要步

让坚持成为一种热爱，极致成为一种精神。历时10个月，目前我又重新回到了程序员的身份，2023想玩不一样的嵌入式。🚀目录前言一、安装STM32CubeMX二、配置自己的HAL库MDK工程三、HAL库与固件库的区别1.句柄2.回调函数3.时钟配置4.HAL_Init()5.其他结语前言我学STM32是基于固件库的，之后的一年都是用固件库开发STM32。其实固件库还是挺好用的，很稳定，即使ST已经放弃很多年了。为什么改用HAL库？1）CubeMX+HAL库是大势所趋。2）CubeMX可以直接生成驱动代码，而且CubeMX是很好的工具，即使不用HAL库，里面的一些工具对开发也很有帮助。3）HAL库效率

采用VIVADO开发环境，频率50MHz，波特率256000，8位数据位，1位停止位。串口接收程序源自正点原子的例程。带仿真工程，数据帧格式如下图：发送数据为：aaff03000E03B186100040011100000000000000110000000000111155CC效果如图： 仿真效果图： 参考以下文章和视频： FPGA串口多字节收发_哔哩哔哩_bilibiliFPGA串口多字节接收、解码和仿真_浅塘.小鲤鱼的博客-CSDN博客完整工程代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1M_E8hh8MNzZKfbq3mVitig?pwd=8888 提取码：8888顶层

该程序是纯手敲，非Cube生成！所有代码均注释。源码在文章后面获取WS2818简介Keyword:单线通讯、归零码、Reset、RGB顺序RGB一共有24bit位->相当于驱动一个灯要24bit位->驱动若干个灯要24*nbit位，通过Reset码决定数据终止（保持）24bit位应该如何发送？可见：表示低电平需要T0H和T0L的配合，其关键在于高电平的时间，图中所示T0H时间为0.85us±150nsQ：怎么控制高低电平的时间数据发送速度可达800Kbps，就是1.25us发送一位数据，因为协议有一定的兼容性，所以实际上一个位的周期在1.25us±300ns之间都能识别到，因为是us级延时，所

1.软件准备 (1)编程平台：Keil5(2)CubeMX2.硬件准备(1)F1的板子，本例使用经典F103C8T6(2)一个捡来的舵机(3)ST-link 下载器(4)杜邦线若干 3.关于舵机控制原理        舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 4.CubeMX配置(1)芯片选择 (2)配置RCC、SYS、时钟树配置RCC配置SYS配置时钟树(3)配置定时器产生PWM波形                         此时产生PWM波

**0.96寸OLED显示屏标准库移植HAL库，使用模拟IIC**由于项目的需要使用OLED屏显示，并且现有的项目程序是基于HAL库编写的，而手头能找到的程序是标准库的驱动程序，大概看了一下代码，比较简单，涉及到不同库之间需要改动的代码很少。代码下载链接：点击此处下载驱动代码首先去LCDWiKi网站（链接）下载基于0.96寸OLED屏的IIC驱动代码，这个网站包含了常用显示模块的驱动代码，十分方便，本次我选择的是0.96inchOLEDModuleSKU:MC096GX。下载后只需要oled屏的oled.c、oled.h和oledfont.h代码，但是需要改动如下几个地方的代码首先是oled.

1串口的协议串口的全称是通用异步收发传输器，主要用于数据间的串行传递，是一种全双工传输模式。它在发送数据时将并行的数据转换成串行数据来传输，在接收数据时，将收到的串行数据转化为并行数据。uart在发送或者接收过程中的一帧数据由4部分组成，包括起始位、数据位、奇偶校验位和停止位。其中起始位标志着一帧数据的开始，停止位标志着一帧数据的结束。数据位是一帧数据中的有效数据，校验位可以分为奇校验还是偶校验。起始位：tx传输信号默认是低电平，当出现一个下降沿，且持续一个bit的时间的低电平，则认为传输了一个起始位数据位是传输的有效数据，数据的位宽是可以选择的，6，7，8位。校验位：可以对传输的数据的正确性

stm32f1xx_hal_tim.c定时器基础部分相关函数/*TimeBasefunctions********************************************************//*Blockingmode:Polling*/HAL_StatusTypeDefHAL_TIM_Base_Init(TIM_HandleTypeDef*htim);HAL_StatusTypeDefHAL_TIM_Base_DeInit(TIM_HandleTypeDef*htim);voidHAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef*htim);v

目录前言一、stm32cubeMX的串口配置二、空闲中断＋dma接收三、ESP8266.c和ESP8266.hESP8266.hESP8266.c注意事项四、与手机通信例程步骤： 例程代码main.c运行结果五、相关问题总结相关的app和源码前言前提：1.掌握串口通信和ESP8266的使用方法串口通信：单片机串口通信不理解？STM32的USART和UART差在哪里？几分钟给你讲清楚！（STM32教程基于HAL库和CUBEIDE）_哔哩哔哩_bilibiliESP8266的使用 STM32HAL库使用ESP8266模块_halesp8266_啵啵520520的博客-CSDN博客2.这次采用的空闲

目录一、GPIO外设时钟初始化二、配置GPIO2.1配置 GPIO_InitTypeDef结构体成员变量 2.2把参数写到对应寄存器2.2.1io口的配置2.2.2外部中断的配置三、相关知识分析3.1hal_gpio其他函数简单分析3.1.1HAL_GPIO_DeInit();3.1.2  HAL_GPIO_ReadPin();3.1.3  HAL_GPIO_WritePin();3.1.4  HAL_GPIO_TogglePin();3.1.5  HAL_GPIO_LockPin();3.1.6 HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler() 3.1.7HAL_GPIO_EXTI_Ca