FANUC机器人PROFIBUSDP通信配置方法1.前提条件：机器人Profibus功能确认：确认机器人是否加装了Profibus功能。按下示教器MENU—Setup，可查看是否已安装所需的软件，如下图所示，说明已安装profibus功能。西门子PLC一侧需要安装对应的GSD文件，可从以下链接获取：FANUC机器人ProfibusDP通信GSD文件机器人一侧的具体设置可参考以下内容：按下MENU—setup—Profibus，然后按下F3，选择SLAVE，进入下图所示界面，设置输出字节数、输入字节数和站地址（要和PLC一侧保持一致），各选项的具体含义如下表

  最近有个项目上需要用到网络功能，于是开始移植网络相关代码。在移植的过程中感觉好难，网上找各种资料都没有和自己项目符合的，移植废了废了好的大劲。不过现在回头看看，其实移植很简单，主要是当时刚开始接触网络，各种新的知识和概念扑面而来，加上LWIP这个协议的相关资料，一下接触的太多，大脑已经混乱了。所以就感觉很难，当各种逻辑梳理清楚的时候，移植起来就很简单了。  下面就将我自己的经验总结一下，由于以前没有接触过网络，所以就需要一个系统的学习和了解相关知识。我是按照正点原子的资料来学习的。  首先了解一下LWIP的相关概念，然后需要了解一下STM32以太网架构。  这个图就是告诉我们，在STM32

目录1.测试摄像头是否可用查看是否连接到摄像头 CSI摄像头测试USB摄像头测试2.若以上步骤正常，进行oepncv读取摄像头数据（1）CSI摄像头1.安装v4l2-utils协助工具2.查看摄像头详细参数--支持的图片大小和对应帧率3.安装管道gstreamer库4.使用opencv读取图片例程（2）USB摄像头1.测试摄像头是否可用查看是否连接到摄像头ls/dev/video* CSI摄像头测试nvgstcapture-1.0USB摄像头测试#首先安装camorama库sudoapt-getinstallcamorama#然后运行camorama/dev/video0#这里我只安装了USB

        USB的标识像个三叉戟，做了下简单的变形。三叉戟的前端是不同的几何图形。代表着USB的通用性。下图就是USB2.0口，只有4个引脚，VBUS脚插入时会先接触。数据传输速率最高为480Mb/s，支持500mA驱动能力的数据传输。还有的右上角会有个“+”号，这种为较大电流输出口，能支持1000mA.        下面这个在现在的电脑上比较常见。这就是USB3.0口(Superspeed)，数据传输5G。电脑上一般舌头表现为蓝色，当然也有黑色的，PIN脚上面5个，下面4个，共9个。        右上角加10的角标，则支持10G速率传输。        下图这种，后面有个闪电标识，

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