上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。目录1：sensor_msgs/Imu消息类型2：发布Imu消息3：订阅Imu消息1：sensor_msgs/Imu消息类型在终端查看消息数据结构：rosmsgshowsensor_msgs/ImuOdometry消息类型数据结构如下：Headerheadergeometry_msgs/Quaternionorientationfloat64[9]orientation_covariance//Rowmajoraboutx,y,zax
