多激光雷达标定multi_LiDAR_calibration对于多激光雷达的标定主要采用ICP、NDT等配准方法进行估计多个激光雷达的外参变换矩阵TTT。在这里先介绍一些先前关于多激光雷达外参标定的工作：M-LOAM：采用多个激光雷达固定到一个机器人上进行一起SLAM建图，在线标定得到外参矩阵。multi_lidar_calibration:代码地址https://github.com/AbangLZU/multi_lidar_calibration，博文说明https://zhuanlan.zhihu.com/p/362709744，作者原版的博文需要收费。该算法采用的是NDT配准，需要提供
一.主要使用的方法Camera1.Camera.open(intcameraId)创建新的摄影机对象,使用完需要释放release()，否则其它应用无法使用。2.setPreviewFormat(intpixel_format)设置onPreviewFrame方法中数据回调的类型（nv21,YV12）Camera.getParameters().3.setPreviewCallbackWithBuffer与addCallbackBuffer(byte[]callbackBuffer)搭配使用实现内存复用1.startPreview()开始预览SurfaceView1.surfaceCreate
一.主要使用的方法Camera1.Camera.open(intcameraId)创建新的摄影机对象,使用完需要释放release()，否则其它应用无法使用。2.setPreviewFormat(intpixel_format)设置onPreviewFrame方法中数据回调的类型（nv21,YV12）Camera.getParameters().3.setPreviewCallbackWithBuffer与addCallbackBuffer(byte[]callbackBuffer)搭配使用实现内存复用1.startPreview()开始预览SurfaceView1.surfaceCreate
RaspberryPiCamerainBullseye树莓派新系统DebianBullseye将不再支持相机的库picamera和raspicam。取而代之的是Linux框架V4L2和libcamera。libcamera官方说之所以更新是因为libcamera可以提升画质，更好的适配摄像头，提供了动作检测、面部识别、物体识别、HDR等框架，最重要的是可以使用opencv和tensorflow。新功能有：libcamera-hello–一个简单的“helloworld”应用程序，它启动相机预览流并将其显示在屏幕上。libcamera-jpeg–一个运行预览窗口然后捕获高分辨率静止图像的简单应用
RaspberryPiCamerainBullseye树莓派新系统DebianBullseye将不再支持相机的库picamera和raspicam。取而代之的是Linux框架V4L2和libcamera。libcamera官方说之所以更新是因为libcamera可以提升画质，更好的适配摄像头，提供了动作检测、面部识别、物体识别、HDR等框架，最重要的是可以使用opencv和tensorflow。新功能有：libcamera-hello–一个简单的“helloworld”应用程序，它启动相机预览流并将其显示在屏幕上。libcamera-jpeg–一个运行预览窗口然后捕获高分辨率静止图像的简单应用
1.Camera2AndroidAPI21新增了Camera2，与之前的Camera架构完全不同，使用起来也比较复杂，但是功能变得很强大。Camera2中几个比较重要的类：①CameraManager：管理手机上的所有摄像头设备。它其实是一个系统服务，通过getSystemService(Context.CAMERA_SERVICE)获取，它的作用主要是获取摄像头列表和打开指定的摄像头。通过CameraManager对象可以得到一些相机的基本信息，这个信息就存储在CameraCharacteristic对象中。获取到相机的一些基本信息：CameraCharacteristicscameraIn
1.Camera2AndroidAPI21新增了Camera2，与之前的Camera架构完全不同，使用起来也比较复杂，但是功能变得很强大。Camera2中几个比较重要的类：①CameraManager：管理手机上的所有摄像头设备。它其实是一个系统服务，通过getSystemService(Context.CAMERA_SERVICE)获取，它的作用主要是获取摄像头列表和打开指定的摄像头。通过CameraManager对象可以得到一些相机的基本信息，这个信息就存储在CameraCharacteristic对象中。获取到相机的一些基本信息：CameraCharacteristicscameraIn
多源传感器GNSSINS视觉LiDAR组合导航与SLAM开源项目总结本文基于吴桐wutong微信公众号文章完善而来。开源代码总览名称传感器类型组合类型滤波方法备注RTKLIBG-KFGAMP、rtklibexplorerhttps://www.rtklib.com/GPSTKG-KFhttps://github.com/SGL-UT/GPSTkBNCG-KFppp_wizardKF_GINSG、I松组合KFOB_GINShttps://github.com/i2Nav-WHU/KF-GINS/blob/main/README_CN.mdPSINSG、I紧组合KFhttp://www.psins
多源传感器GNSSINS视觉LiDAR组合导航与SLAM开源项目总结本文基于吴桐wutong微信公众号文章完善而来。开源代码总览名称传感器类型组合类型滤波方法备注RTKLIBG-KFGAMP、rtklibexplorerhttps://www.rtklib.com/GPSTKG-KFhttps://github.com/SGL-UT/GPSTkBNCG-KFppp_wizardKF_GINSG、I松组合KFOB_GINShttps://github.com/i2Nav-WHU/KF-GINS/blob/main/README_CN.mdPSINSG、I紧组合KFhttp://www.psins
文章目录1.移植到《esp32-web-camera》2.jpeg2avi使用方法2.1何处调用jpeg2avi_start2.2何处调用jpeg2avi_add_frame2.3何处调用jpeg2avi_end3.编译运行工程4.源代码昨天测试了保存图片到sd卡，我就想，视频就是一帧帧图片构成的，现在离保存视频只差一步之遥。网络上使用ESP32保存视频，最多是python+openCV的方法。我想使用esp-idf原生态应该也可以做到。于是百度到下面的文章：1.作者:原野追逐，《JPEG流封装AVI视频》。这篇文章将原理结合代码，讲得非常详细。这个没有语音数据的。立马把源代码拷贝过来，几乎不
