激光slam：LeGO-LOAM---代码编译安装与gazebo测试LeGO-LOAM简介相比LOAM改进部分LeGO-LOAM代码编译安装LeGO-LOAMGazebo测试LeGO-LOAM简介LeGO-LOAM的英文全称是lightweightandgroundoptimizedlidarodometryandmapping。轻量化具有地面优化的激光雷达里程计和建图其框架如下，大体和LOAM是一致的LeGO-LOAM是基于LOAM的改进版本，其主要目的是为了实现小车在多变地形下的定位和建图，针对前端和后端都做了一系列的改进。在原本的LOAM中比如应用场景是：AGV在草地中行驶，草地中的点会
ROS下载安装本文选用ros，未使用ros2。在Ubuntu18.04下配置ros。下载安装参考：Ubuntu18.04安装ROS桌面完整版其中注意在第8部分sudorosdepinitrosdepupdate需要切换到国内镜像。sudoapt-getinstallpython3-pipsudopip3install6-rosdepsudo6-rosdepsudorosdepinitrosdepupdate参考安装ROS教程，以及安装时遇到的问题和解决办法livox_viewer下载安装去官网下载livox_viewer，Windows和Linux版本都有。livox_viewer不需要SDK
livox_camera_calib的使用livox_camera_calib是火星实验室开发的一款的激光雷达和相机标定的算法，标定得到的参数用于进行r3live的建图，代码链接为：livox_camera_calib。1.下载&&编译cdlivox_camera_calib_ws/catkin_wscatkin_make2.路径修改在calib.yaml文件中修改如下，注意都是绝对路径，并且将png和pcd文件放置于相应的文件夹，pcd和png为同一个地方同一时间的文件，不超过10s。#Datapath.adjustthem!common:image_file:"/home/test/lid
1.LIO-Livox简介 本博客是对LIO-Livox的相关内容学习的记录。LIO-Livox是Livox官方开源的基于雷达的惯性导航系统，其官方地址为：https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox官方的B站视频演示为：https://www.bilibili.com/video/BV1p44y1k7D2/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=7eb2b24ff799cc7fc8b72421baa2e161LIO-Livox仅采用一个Livox雷达和雷达自带的IMU模块就可以实现惯性导航（笔者
之前用的livoxrosdriver不适配mid360和hap，在livox官方下载livoxsdk2和livoxrosdriver2进行mid360的测试。livoxsdk2与livoxrosdriver下载地址（2可与1共存与同一台电脑）https://github.com/Livox-SDK在安装后直接 roslaunch相关.launch文件时会报错Failedtoinitlivoxlidarsdk.需要更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数（HAP就改HAP的）将cmd_data_ip改为192.168.1.50 就不会上
连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统 8.1Gmapping算法 8.2Cartographer算法 8.3LOAM算法第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统第11章-自主导航中的数学基础第12章-典型自主导航系统第13章-机器人SLAM导航综合实战不管是Gmapping还是Cartographer，通常都是采用单线激光雷达作为输入并且只能在室内环境运行。虽然Ca
连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统 8.1Gmapping算法 8.2Cartographer算法 8.3LOAM算法第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统第11章-自主导航中的数学基础第12章-典型自主导航系统第13章-机器人SLAM导航综合实战不管是Gmapping还是Cartographer，通常都是采用单线激光雷达作为输入并且只能在室内环境运行。虽然Ca
目录一、工作空间的创建，功能包的编译等等二、lego_loam运行、记录traj轨迹三、evo对比使用四、kitti2bag转换五、lio_sam一、工作空间的创建，功能包的编译等等https://blog.csdn.net/qq_40528849/article/details/124705983二、lego_loam运行、记录traj轨迹1.运行launch文件roslaunchlego_loamrun.launch注意：参数“/use_sim_time”，对于模拟则设置为“true”，对于使用真实机器人则设置为“false”。2.播放bag文件rosbagplay*.bag--clock
文章目录LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结1.概要2.传感器信息读取3.数据的预处理4.激光雷达里程计4.1特征点提取4.2特征点关联匹配4.2.1标签匹配4.2.2两步LM优化4.2.3LIO-SAM优化4.2.3.1IMU预积分4.2.3.2关键帧的引入4.2.3.3因子图4.2.3.4GPS因子4.2.3.5回环因子5.实时建图ReferenceLOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结1.概要LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM这三个实现的算法是激光SLAM上的经典之作。三者的框架在大体上差不多。首先，明确激光SLAM的核心目的，便是基于一个可以
前言：最近买了livoxmid360激光雷达，但是居然不带数据线和电源线，得自己另外去买，livox航插一分三线，一根399元，我晚上买了一根，第二天早上就退了，因为太贵了，一根线399，不划算，就打算自己做一根。livoxmid360样貌大小如下，上面就只有一个m12的12芯航空插头公头，也就是说数据和电源都是从一个口子进入。livox官方的航插一分三线如下：准备：插头是12芯的航空公头，所以适配的母头也是12芯，首先得自己准备以下材料：m12航空插头一个（12芯带线）。电池接头一个，这个看自己供电电池得一端，焊接设备要准备好，我用的电烙铁。网线水晶头一个，要准备水晶头压线夹。livox航空
