这是一个大型RGB-D数据集，包含90个建筑规模场景，由194400个RGB-D图像组成的10800个全景图构成。注释提供有表面重建、相机姿势以及2D和3D语义分割。精确的全局对齐和整个建筑的全面、多样化的全景视图集实现了各种监督和自我监督的计算机视觉任务，包括关键点匹配、视图重叠预测、颜色的正常预测、语义分割和区域分类。  1Introduction这是一个室内场景集，该数据集由在家庭环境中使用Matterport3D相机在10800全景中拍摄的194400个RGB-D图像组成。Matterport3D数据集包含了每个视点的深度和彩色360°全景图像。它在整个环境中均匀地采样了人高视点，并提