本文主要介绍如何在STM32中使用microros与ROS2进行通信，在ROS1中标准的库是rosserial,在ROS2中则是microros,目前网上的资料也有一部分了，但是都没有提供完整可验证的demo，本文将根据提供的demo一步步给大家进行演示。1、首先如果你用的不是STM32F4的话，则需要自己去生成micro_ros_stm32cubemx_utils库，博文demo使用的硬件是STM32F407芯片，提供的micro_ros_stm32cubemx_utils库也是F4的，工程目录如下图所示：工程使用STM32CubeMX软件进行端口硬件等代码的初始化，大家在开发中可以对sta