专题一：机器人参数化建模与仿真分析、优化设计专题课程大纲机器人建模基础机器人运动学基础几何运动学闭环解解析法建模运动学MATLAB脚本文件编写（封闭解、构型绘制）、工具箱机器人工作空间（离散法、几何法）建模工作空间MATLAB脚本编写工作空间CAD（SolidWorks）建模教学案例：四自由度分拣机器人3-dof球面并联机构机器人运动学仿真机器人微分运动学（速度、加速度）建模MATLAB脚本编写MATLAB/Simulink运动学仿真机器人灵巧度MATLAB用户界面设计（运动参数与性能界面显示）机器人奇异分析（解析方程、MATLAB、SolidWorks图形显示）教学案例：3T1R并联机械手运
引言：等离子，有时也称为“被遗忘的物质状态”，是宇宙中最为丰富的物质状态。太阳、球形闪电、极光，甚至猎户座星云，都是自然界等离子过程作用的示例。尽管形态丰富，等离子物理学在一定程度上仍然是个谜团，是人们积极研究的主题。目前研究等离子体仿真的公司有COMSOL、Siemens、Ansys、普莱斯麦科技等等。应用领域等离子体数值仿真软件可以广泛应用于微电子设备与工艺、航空航天、核聚变等领域。在等离子体中存在着多场耦合过程；等离子体与器壁、电极及基片的相互作用；等离子体放电过程受外界多参数控制等因素。通过等离子体仿真，可以对等离子体发生器的设计提供参数优化；对等离子体工艺过程进行预测和优化；缩短等离
一、平方根及三种常见平方根算法简介数学是物理的基础，是广大世界的基本组成部分，而数学运算是数学理论的核心部分，数学运算有加减乘除乘方等基本运算，拓展的运算里有一项是开方运算，开方运算在数字计算、图形显示等领域具有重要的地位，所以如何在硬件上实现该运算可以提高计算单元的性能，加快计算速度。本文实现的算法包括二分迭代法、牛顿迭代法、逐次逼近法，前两种方法来源于数值计算方法，第三种方法类似于逐次渐进型ADC的原理，以下分别介绍这三种算法。本篇文章约定被开方数为16位无符号数，输出开方结果为8位无符号数，采用多时钟周期计算结果。（一）、二分迭代法二分法本质上是一种区间迭代算法，通过不断缩小隔根区间长度
【模拟CMOS集成电路设计】带隙基准（Bandgap）设计与仿真前言一、设计指标二、电路分析三、仿真测试3.1测试电路图3.2测试结果(1)基准温度系数仿真(2)瞬态启动仿真(3)静态电流仿真(4)线性调整率仿真(5)电源抑制PSR仿真四、测试结果五、总结附录MOS器件尺寸表Resistor尺寸BJT尺寸前言 此次设计，未使用运放，使用电流镜结构为基础的Bandgap来满足设计指标，主要目标是在结构简单的前提下满足设计指标要求。一、设计指标 本次设计指标，如表1所示 (线性调节率指输出基准电压随直流VDD的变化率，电源电压从电路正常工作的最小电压起到额定电源电压为止)指标分析： 本次B
1.S参数顺利完成仿真后，Messages窗口会有显示2.在NT的Task的SPara1下会有仿真结果3.打开S-Param,界面跟CST微波工作室一样，设置也一样，这里不再过多赘述4.下面我们把仿真结果添加到Results文件夹下。右键单击Results,点击Add...5.刚新建会首先让您命名结果文件夹，这里采用默认命名，右键可进行编辑6.单击Manage...，选择我们的S参数仿真任务，结果类型选择S参数，选择后点击Add即可添加7.这里我命名为InitialS1,18.若要保存之前仿真的结果，而不实时更新，那么在Manage...窗口中，取消选中Update... 9.如果已经添加结果
推荐阅读CSDN主页GitHub开源地址Unity3D插件分享简书地址我的个人博客大家好，我是佛系工程师☆恬静的小魔龙☆，不定时更新Unity开发技巧，觉得有用记得一键三连哦。一、前言这篇文章分享一下虚拟仿真项目中经常碰到鼠标事件控制代码。鼠标的事件有单击、双击、拖动。接下来就来看一下如何区分有控制吧。二、正文新建脚本，命名为DoubleOnClick.cs，双击打开代码编辑代码：usingUnityEngine;usingSystem.Collections;usingDG.Tweening;usingSystem;usingUniRx;publicclassDoubleOnClick:Mo
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一、对比实验[[CS共源极]]：电流源做负载，衬底接地[[DTMOS]]构成的CS：衬底接栅极仿真器设置1.noise仿真器设置输出端口为单端口时，负极选择gnd2.mainform设置设置需要展示的噪声：实验结果分析1.输入噪声DTMOS的CS噪声更大：2.增益DTMOS的CS增益也更小：总结在结果显示器中的"Brower"中显示的“noise”，其中的out、in的噪声单位为[[噪声谱PSD]]求根号，直接用“Cacular”来计算其平方，同样可以得到PSDnoise的增益和电路的增益是等价的
目录1、vcs、verdi简介和安装2、Verdi的配置3、vcs与Verdi联合仿真的Makefile脚本1、基于Verilog系统函数Makefile脚本1.1先在tb文件中添加代码段，仿真后可以产生.fsdb文件 1.2Makefile写法2、基于ucli/tcl接口Makefile脚本4、Verdi的使用1、vcs、verdi简介和安装 建议去淘宝买别人别人装好的环境，自己整比较麻烦。2、Verdi的配置verdi环境配置（gvim~/.bashrc）,主要是在 .bashrc中配置下面这三个参数：VERDI_HOME/NOVAS_HOME: 其实就是Verdi的安装路径PATH
这个问题搞得我到凌晨03：00左右才睡，必须的记一下，避免以后又忘了。 出现这种情况也是一般在被下载到不同flash型号的芯片才会有的（我第一次下载到STM32F103VET6上没问题，但是换成STM32F103RBT6时就出现这问题了），正常添加步骤是这样的，图1添加芯片flash步骤 但是也有不正常的情况，比如在添加芯片flash的弹窗中没有STM32F103RBT6的对应的flash大小而且在这个路径里有是存在STM32F103RBT6的对应的flash文件的图2图3 这个问题卡到凌晨03:00没有解决，睡了个觉，第二天想通了（估计昨晚解决思路在for循环里），换位思考下，就OK
