1.基础概念共视图CovisibilityGraph：共视图是一个加权无向图，图中每个节点是相机的位姿，如果两个位姿的关键帧拍摄到的相同关键点的数量达到一定值（论文设定为至少15个），则认为两个关键帧具有共视关系。此时两个节点之间便生成了一条边，边的权重与共视点的数量有关。生成树SpanningTree:SpanningTree用最少的边连接了所有的关键帧节点（即共视图中所有的节点）。当一个关键帧被加入到共视图当中后，这个关键帧与共视图中具有最多观测点的关键帧之间建立一个边，完成SpanningTree的增长。本质图EssentialGraph:根据共视关系得到的共视图是一个连接关系非常稠密的
问题猜测及解决：opencv版本兼容性项目版本：ORBSLAM3V1.0版本CPU：13600K(大小核架构不知是否会影响)电脑环境：ubuntu18.04ROS运行相机：D435iopencv版本：3.2and4.6前提：编译无报错，即通过以下指令./build.sh./build_ros.sh简单来说用opencv3.2所以项目中两个CMakeLists.txt中find_package(OpenCV3.2QUIET)，opencv设置为3.2即可运行注意是两个CMakeLists.txt，一个在ORB_SALM3-master下，一个在ORB_SLAM3-master/Examples_
目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建Vocabulary文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译./build_ros.sh1.将该工程添加至**ROS_PACKAGE_PATH**2.编译1.错误12.错误23.错误3前言本文写于2022年5月18日。系统版本Ubuntu18.04+ROSmelodic一、准备工作ORBSLAM2_with_pointcloud_map是基于ORB_SLAM2改动的，ORB_SLAM2编
目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建Vocabulary文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译./build_ros.sh1.将该工程添加至**ROS_PACKAGE_PATH**2.编译1.错误12.错误23.错误3前言本文写于2022年5月18日。系统版本Ubuntu18.04+ROSmelodic一、准备工作ORBSLAM2_with_pointcloud_map是基于ORB_SLAM2改动的，ORB_SLAM2编
0.简介在之前，作者曾经转过一篇《一文详解ORB-SLAM3》的文章。那篇文章中提到了ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统，可以在单目，双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。与ORB-SLAM2相比，ORB-SLAM3在处理大视差和长时间未观测到的场景时效果更好。它还提供了更准确的帧间运动估计和更快的处理速度。此外，ORB-SLAM3还支持更多的传感器，包括RGB-D摄像头和车载LIDAR。ORB-SLAM3的代码结构也比ORB-SLAM2更加简洁，使得它更容易理解和扩展。1.主要贡献一个单目和双目的视觉惯导SLAM系统：全部依赖于MAP(最后后验概率
连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统 8.1Gmapping算法 8.2Cartographer算法 8.3LOAM算法第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统第11章-自主导航中的数学基础第12章-典型自主导航系统第13章-机器人SLAM导航综合实战不管是Gmapping还是Cartographer，通常都是采用单线激光雷达作为输入并且只能在室内环境运行。虽然Ca
连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统 8.1Gmapping算法 8.2Cartographer算法 8.3LOAM算法第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统第11章-自主导航中的数学基础第12章-典型自主导航系统第13章-机器人SLAM导航综合实战不管是Gmapping还是Cartographer，通常都是采用单线激光雷达作为输入并且只能在室内环境运行。虽然Ca
0设备信息有兴趣的伙伴可以去参照官网信息，网址https://www.feimarobotics.com/zhcn/productDetailSlam100官网标称：项目Value激光视场角270°×360°绝对精度5cm相机分辨率3×500万pxs点频320kpts/s最大测距120m1采集数据文件介绍在SN_XXXX文件夹之下，会有三个文件，分别是数据文件夹，相机状态文件，激光雷达状态文件。进入PROJ1文件夹，里面分别是相机图像数据、imu文件、光栅文件、激光数据文件、设备标定文件、任务信息文件。2数据解算采用SLAM-GO-POST桌面程序进行解算，飞马官方文档来说，解算流程可以分为两
博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/参考资料ORB-SLAM3配置及安装教程ORB-SLAM3配置安装及运行环境配置Win11proVMware17ProUbuntu18.04Eigen3PangolinOpencv3.4.3ORB-SLAM3源码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3效果图注意事项建议留有15-20G左右的内存如果是新系统，没有安装git，则需要先装gitsudoapt-getinstallgit如果是新系统的话，预装的vi编辑器不完整，用不了执行如下命令安装vi编辑器sudoapt-getre
目录12.0本章内容12.1概述 12.2双目稠密重建 12.2.1立体视觉12.2.2极线搜索与块匹配12.2.3高斯分布的深度滤波器12.2.4像素梯度的问题 12.2.5逆深度 12.2.6图像间的变换12.2.7并行化：效率的问题12.2.7其他的改进12.3RGB-D建图理论 12.3.1点云地图示例代码 12.3.2八叉树地图 12.0本章内容1.理解单目SLAM中稠密深度估计的原理2.了解几种RGB-D重建中的地图形式 本讲介绍建图部分的算法。在前端和后端中，我们重点关注同时估计相机运动轨迹与特征点空间位置的问题。然而，在实际使用SLAM时，除了对相机本体进行定位，
