前言StereoVisual-InertialOdometryWithOnlineInitializationandExtrinsicSelf-Calibration这篇论文是2023年TIM上的一篇文章，主要是针对双目视觉惯性里程计的初始化问题，实现了一个除了估计IMU偏置，速度，重力，IMU-相机外参和平移比例因子的初始值等参数，同时还可以估计外参的初始化系统。一、问题背景视觉和IMU互补。不精确的外参标定和长时间运动外参的微小变化会影响双目VIO的准确性。可靠的离线外参标定方法需要固定的视觉标记和理想的仪器套件运动。此外，VIO的性能高度依赖于精确的初始化，这个过程估计加速度计和陀螺仪的

我将xCode从9.0.1更新到9.1。之前一切正常，但现在，当我尝试构建我的项目(使用迦太基)时出现此错误:用Swift4.0编译的模块不能导入Swift3.2.2(或SWIFT4用户的4.0.2)不需要让你知道这个模块，因为它不依赖于它(因为当我评论相关的导入行时，错误他错放在下一个导入中，所以对于另一个模块)。我尝试了我所看到的一切:清理项目清理Carthage文件夹清理派生数据文件夹:rm-rf~/Library/Caches/org.carthage.CarthageKit/DerivedData使用Carthage更新:carthageupdate--platformiOS

我们使用以下脚本将OCLint集成到我们的一个项目中。source~/.bash_profileexportPATH=$PATH:/usr/local/bin/if[-z"${SCHEME+x}"]thenexportSCHEME="${PROJECT_NAME}"fiif[-z"${WORKSPACE+x}"]thenexportWORKSPACE="${PROJECT_NAME}.xcworkspace"ficd"${SOURCE_ROOT}"#Checkifxctoolandoclintareinstalledif!which-sxctoolthenecho'error:xcto

我的应用中的用户可以使用2种服务登录:Facebook或Google一切正常，但是，在:-(BOOL)application:(UIApplication*)applicationopenURL:(NSURL*)urlsourceApplication:(NSString*)sourceApplicationannotation:(id)annotation{...}我应该决定调用Facebook回调还是Google回调如果用户有应用程序，这比我由sourceApplication决定的要容易但如果不是(没有本地Facebook帐户链接，没有FB应用程序，没有GooglePlus应用程

我正在尝试使用iOS应用程序和后端实现使用Apple登录。目标是这样的:用户登录iOS应用在收到肯定响应后，应用会调用后端的端点并移交authorizationCode后端现在需要通过对苹果服务器的另一个调用来验证authorizationCode。这里我很困惑。为了进行这个调用，后端需要提供一堆参数:网址https://appleid.apple.com/auth/token查询参数client_id=com.mycompany.appnameclient_secret=...code=...//`authorizationCode`fromthesigninintheiOSappg

对于我缺乏iOSSDK知识，我提前表示歉意，我是一名Android开发人员，负责维护和更新iPhone应用程序。我正在使用UIScrollView来处理显示在UIImageView上的图像的缩放和拖动。每秒多次从网络服务器请求UIImageView中的图像。当设备的方向改变时，图像尺寸会更改为当前帧的尺寸，例如，当在纵向模式下使用iPad时，图像尺寸将为768x1024，但当切换到横向模式时，图像尺寸将为1024x768。网络服务器会根据我请求的图像的方向和纵横比在图像的顶部/底部或左侧/右侧添加黑条。我的问题是，在旋转设备后，UIImageView的行为永远不会像我期望的那样。我的预

我在Ubuntu下通过Docker安装ElasticSearch的时候，启动容器报错，最后一行报错内容如下：ERROR:Elasticsearchexitedunexpectedly,withexitcode78上图是完整报错日志，从中我们可以看到关键错误信息，错误原因是vm.max_map_count设置太低了，具体这是用来干什么的，还有ElasticSearch为什么要检查这个大小可以查看官方文档：文档地址解决方法修改/etc/sysctl.conf文件，在最后添加下面内容：vm.max_map_count=262144然后重新加载配置sysctl-p

我正在从事警报项目，该项目每天提醒不同的消息并每天增加角标(Badge)。我想要做的是如下所示。第1天:提醒“1月1日”，角标(Badge)=1第2天:提醒“1月2日”，角标(Badge)=2第3天:提醒“1月3日”，角标(Badge)=3第4天:提醒“1月4日”，角标(Badge)=4::::第365天:提醒“12月31日”，角标(Badge)=365localnotification.repeatInterval=NSDayCalendarUnit可以每天重复，但是只会重复注册的静态通知。即，每次弹出通知时，始终显示相同的“1月1日”警报消息，角标(Badge)将保持“1”。我可以

我有一个音频文件test.mp3。当文件位于“Documents”文件夹中时，我会像这样创建我的媒体对象:media=newMedia('documents://test.mp3');一切正常。但是当我的音频文件位于“Documents”文件夹的子文件夹中时，说“Documents/data”，然后我这样创建我的媒体对象:media=newMedia('documents://data/test.mp3')，我在控制台中遇到此错误:无法初始化AVAudioPlayer:(null)。并且错误代码=4我的问题是，如何播放位于“Documents”文件夹子文件夹中的音频文件已编辑:在pho

ARC错误:“实例消息的接收器类型‘FirstViewController’未声明带有选择器‘updateWithEvent’的方法”我知道这是因为ARC，在xcode4.2中，但任何人都可以帮助解决这个问题:-(void)locationManager:(CLLocationManager*)managerdidEnterRegion:(CLRegion*)region{NSString*event=[NSStringstringWithFormat:@"didEnterRegion%@at%@",region.identifier,[NSDatedate]];[selfupdate