今天看野火的直流有刷电机pid控制的教程视频，整个代码实现过程看了好几遍后还是感觉云里雾里，尤其是速度环、位置环、位置速度双环这样看下来，虽然老师视频里该说的都说了，自己也能明确感受到位置环与位置速度双环是有区别的，但不好好捋一下还真没一下领略到位置环与双环的核心区别所在。关于pid算法的具体公式在此就不做说明了，网上能轻易搜索到。本篇主要从思路层面进行阐述。一、位置环的本质了解位置环之前必须要先了解速度环，因为位置环的本质是根据位置关系输出速度,控制速度环（这点视频里没明确说，感受了老半天才理解透了这点）二、速度环工作流程①设定一个目标速度值②读取当前电机速度数据值③对所读到的速度数据进行p
什么是PID？PID是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法。PIDControl，即PID控制器是以PID为原理制造的，在实际生产生活中，为了提高自动化能力，而最常见的控制器。比如四轴飞行器，再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器....用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间。这时，就需要一种『算
什么是PID？PID是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法。PIDControl，即PID控制器是以PID为原理制造的，在实际生产生活中，为了提高自动化能力，而最常见的控制器。比如四轴飞行器，再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器....用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间。这时，就需要一种『算
HowtodebugsafariappextensiononXcodewhenpidcouldnotbeattached我在Xcode中启动了一个空的safari应用程序扩展，我没有更改样板文件中的任何代码。当我运行这个新的空扩展并选择safari来打开它时，出了点问题：123456789Couldnotattachtopid:"13069"Domain:IDEDebugSessionErrorDomainCode:3FailureReason:Error1--Error1Domain:IDEDebugSessionErrorDomainCode:3--我对xcode和safari扩展完全陌生
HowtodebugsafariappextensiononXcodewhenpidcouldnotbeattached我在Xcode中启动了一个空的safari应用程序扩展，我没有更改样板文件中的任何代码。当我运行这个新的空扩展并选择safari来打开它时，出了点问题：123456789Couldnotattachtopid:"13069"Domain:IDEDebugSessionErrorDomainCode:3FailureReason:Error1--Error1Domain:IDEDebugSessionErrorDomainCode:3--我对xcode和safari扩展完全陌生
nginx.pid文件丢失，日志无法正常轮转。解决方法：故障原因,日志被迁移后，kill-USR1pid没有成功，致使nginx写的文件句柄还是在旧的文件里。模拟故障：1：我们mv日志文件为.bak2：我们清空nginx.pid文件3：我们试图reload的时候失败，因为pid文件是空的。这时候我们使用killallnginx，然后再启动nginx才能解决。[root@node3090nginx]#ps-ef|grepnginxroot 10287 1 010:18? 00:00:00nginx:masterprocess/usr/sbin/nginx-c/etc/ng
nginx.pid文件丢失，日志无法正常轮转。解决方法：故障原因,日志被迁移后，kill-USR1pid没有成功，致使nginx写的文件句柄还是在旧的文件里。模拟故障：1：我们mv日志文件为.bak2：我们清空nginx.pid文件3：我们试图reload的时候失败，因为pid文件是空的。这时候我们使用killallnginx，然后再启动nginx才能解决。[root@node3090nginx]#ps-ef|grepnginxroot 10287 1 010:18? 00:00:00nginx:masterprocess/usr/sbin/nginx-c/etc/ng
