文章目录一、异常与中断的基本概念二、中断的介绍三、和中断相关的名词解释四、中断管理的运作机制五、中断延迟的概念六、中断管理的应用场景七、中断管理讲解八、中断管理实验九、中断管理实验现象一、异常与中断的基本概念 异常是导致处理器脱离正常运行转向执行特殊代码的任何事件，如果不及时进行处理，轻则系统出错，重则会导致系统毁灭性瘫痪。所以正确地处理异常，避免错误的发生是提高软件鲁棒性（稳定性）非常重要的一环，对于实时系统更是如此。 异常是指任何打断处理器正常执行，并且迫使处理器进入一个由有特权的特殊指令执行的事件。异常通常可以分成两类：同步异常和异步异常。由内部事件（像处理器指令运行产生的事件
目录说明：一、任务调度器1.1、开启任务调度器函数1.2、任务调度器实现步骤1.3、xPortStartScheduler()函数二、启动一个任务2.1、prvStartFirstTask()函数2.2、vPortSVCHandler()函数三、任务切换3.1、任务切换触发途径3.2、PendSV中断触发任务切换步骤说明：关于内容：1）以下内容多为概念了解与步骤分析2）暂无个人示例代码，使用的是FreeRTOS的官方示例代码3）若想移植代码测试的，请移步其它地方寻找，下文内容暂无个人示例代码供测试关于其它：1）操作系统：win102）平台：keil5mdk3）语言：c语言4）板子：STM32系
目录1.什么是中断2.中断优先级分组2.1中断优先级分组-介绍2.2中断优先级分组-配置2.3中断优先级分组-特点3.中断相关寄存器3.1寄存器地址3.2在FreeRTOS中配置PendSV和Systick中断优先级3.3中断相关寄存器4.FreeRTOS中断管理实验4.1修改freertos_demo.c4.2移除工程中exti.c文件4.3实现定时器功能4.4实现关闭和开启中断功能5.总结1.什么是中断 简介：让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序，ISR中断服务函数），就叫中断。中断执行机制，可简单概括为三步：1，中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断
FreeRTOS：RealTimeEngineersLtd.《A_Hands-On_Tutorial_Guide》作者：RichardBarry本专栏是对FreeRTOS-《AHandsOnTutorialGuide》的翻译、解释、引申加以本人一点点理解。书可以在FreeRTOS官网SUPPORT下面的Books&Maunals找到，即《MasteringtheFreeRTOSRealTimeKernel-AHandsOnTutorialGuide》。有关FreeRTOS接口的详细介绍在《ReferenceManual》中。在开始正文之前，本节先用来介绍一些先验知识，以帮助大家更好更全面的理解
一、找一个STM32的裸机工程模板我们以STM32F103裸机程序为例随便找的一个裸机程序二、去官网上下载FreeRTOSV9.0.0源码在移植之前，我们首先要获取到FreeRTOS的官方的源码包。这里我们提供两个下载链接，一个是官网：http://www.freertos.org/，另外一个是代码托管网站：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/。虽然不是最新版本的源码包但是因为内核很稳定，并且网上资料很多所以我们选用V9.0.0版本我们打开FreeRTOS的代码托管网站，就可以看到FreeRTOS的源码及其版本信息了
一、找一个STM32的裸机工程模板我们以STM32F103裸机程序为例随便找的一个裸机程序二、去官网上下载FreeRTOSV9.0.0源码在移植之前，我们首先要获取到FreeRTOS的官方的源码包。这里我们提供两个下载链接，一个是官网：http://www.freertos.org/，另外一个是代码托管网站：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/。虽然不是最新版本的源码包但是因为内核很稳定，并且网上资料很多所以我们选用V9.0.0版本我们打开FreeRTOS的代码托管网站，就可以看到FreeRTOS的源码及其版本信息了
在上一篇《嵌入式操作系统浅谈》中，大概介绍了我自己再工作中使用到的如rt-thread，freeRTOS，uCOS，luatos等系统，在这一篇文章中，我简单说一下这些操作系统一些特点，还有就是我们平时的工作中什么场景下用哪种系统比较好。csdn里面很多大神对上面的一些系统都做过了一些对比和总结：比如：1.[RTOS]uCOS、FreeRTOS、RTThread、RTX等RTOS的对比之特点2.嵌入式操作系统RT-Thread和Freertos资源对比总结3.rtthread-ucosii-freertos三系统学习总结等等文章还是很多的，如果你是刚入门的开发者，建议不要去看，因为你目前没有经
在上一篇《嵌入式操作系统浅谈》中，大概介绍了我自己再工作中使用到的如rt-thread，freeRTOS，uCOS，luatos等系统，在这一篇文章中，我简单说一下这些操作系统一些特点，还有就是我们平时的工作中什么场景下用哪种系统比较好。csdn里面很多大神对上面的一些系统都做过了一些对比和总结：比如：1.[RTOS]uCOS、FreeRTOS、RTThread、RTX等RTOS的对比之特点2.嵌入式操作系统RT-Thread和Freertos资源对比总结3.rtthread-ucosii-freertos三系统学习总结等等文章还是很多的，如果你是刚入门的开发者，建议不要去看，因为你目前没有经
2021全国大学生电子设计竞赛F题智能送药小车前提：本篇文章重在分享自己的心得与感悟，我们把最重要的部分，摄像头循迹，摄像头数字识别问题都解决了，有两种方案一种是openARTmini摄像头进行数字识别加寻迹，即融合代码。另一种是使用openmv4进行数字识别（使用的是模板匹配），然后利用灰度传感器进行寻迹。因为当时python用得不算很熟，最终我们选择了第二种方案使openMV4实现数字识别，灰度传感器寻迹，在控制智能车运动调试的过程中更加简单。当然赛后我们也尝试了使用openARTmini的方案，同样操作容易。其次我们下来也做了方案三K210数字识别，数字识别率可达97.8%，使用open
2021全国大学生电子设计竞赛F题智能送药小车前提：本篇文章重在分享自己的心得与感悟，我们把最重要的部分，摄像头循迹，摄像头数字识别问题都解决了，有两种方案一种是openARTmini摄像头进行数字识别加寻迹，即融合代码。另一种是使用openmv4进行数字识别（使用的是模板匹配），然后利用灰度传感器进行寻迹。因为当时python用得不算很熟，最终我们选择了第二种方案使openMV4实现数字识别，灰度传感器寻迹，在控制智能车运动调试的过程中更加简单。当然赛后我们也尝试了使用openARTmini的方案，同样操作容易。其次我们下来也做了方案三K210数字识别，数字识别率可达97.8%，使用open
