一，项目目标实现利用STM32F103C8T6+TB6612，输出不同占空比输出的PWM波，从而实现电机不同转速的运行、正反转的功能；  二、硬件涉及1，STM32核心板2，TB6612直流电机驱动模块3，直流电机 三、硬件接线涉及1，先看TB6612直流电机驱动模块：①驱动模块是具备两路PWM输入，两路out口，两路AIN，可以实现对两个不同电机的转速控制、方向控制;②模块引脚仅使用第一路电机PWMA控制电机占空比、AIN1AIN2控制输入、A01A02电机驱动核心点：PWM控制电机转速、AIN控制转向、AO用于输出 2，STM32核心板接线四、前置知识介绍1，定时器输出比较，输出PWM波见

目录6、英飞凌-AURIX-TC3XX：PWM实验之使用GTM-ATOM实现1、ATOM简介2、ATOM子模块的框架3、ATOM通道的五种操作模式：4、ATOM通道结构5、ARU通信接口6、具体实验操作6.1、实验要求6.2、ATOM配置流程6.2.1、通过调用初始化函数initGtmAtomPwm()来完成ATOM初始化配置6.2.2、设置占空比6.2.3、PWM计算6.3、具体实现6.3.1、Cpu0_Main.c6.3.2、GTM_ATOM_PWM.c6.3.3、GTM_ATOM_PWM.h6.3.4、实验结果6、英飞凌-AURIX-TC3XX：PWM实验之使用GTM-ATOM实现博主创

1、实现功能：(1)、基于STM32F103单片机PID算法PWM控制直流电机正反转调速，LCD1602显示转速等。可通过“加速”、“减速”按键修改“目标转速”并实时测量“实际转速”送到LCD1602上显示。(2)、“启动”按键控制电机启动，默认启动电机是正转(示波器上的黄色PWM波)。(3)、“加速”、“减速”按键可修改“目标转速”LCD1602显示。(4)、“方向”按键切换电机的正反转。(5)、“停止”按键关闭电机停转。2、仿真视频如下：也可点击本蓝色文字自动跳转到B站视频基于STM32F103单片机直流电机PID算法PWM波电机调速正反转Proteus仿真

一、PWM        定时器产生PWM：在计数器频率固定时，PWM频率由自动重载寄存器（TIMx_ARR）的值决定，其占空比由捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）的值决定        定时器工作在递增计数模式，纵轴是计数器的计数值CNT，横轴表示时。当CNT=CCRx时，IO输出高电平（逻辑1）；当CNT=ARR时，定时器溢出，CNT的值被清零，然后继续递增，依次循环。在这个循环中，改变CCRx的值，就可以改变PWM的占空比，改变ARR的值，就可以改变PWM的频率，这就是PWM输出的原理。        此外根据定时器工作方式还有如下的pwm方式：         STM32F407的

目录1.捕获/比较通道2.PWM实现原理PWM输出功能脉冲宽度调制(pulsewidthmodulation，PWM)是一种对模拟信号电平进行数字编的方法。PWM技术广泛应用于机械、通信、功率控制等领域，如电机的转速控制、灯光的亮度调节、DC-DC转换器以及信号调制等场合。PWM信号有两个重要的参数：周期和占空比•周期(Period)一个完整PWM波形所持续的时间。•占空比(Duty)高电平持续时间(Ton)与周期(Period)的比值占空比的计算公式如下：Duty=(Ton/Period)x100%下图给出了50%、20%和80%三种不同占空比的PWM信号 在上图中，电压的峰值为3.3V，T

文章目录一、知识点补充1.PWM波输出与GPIO的引脚对应关系图2.重映射简介3.计数器的计算4.基本步骤5.输出比较模式简介二、实例1.PWM驱动LED灯2.PWM驱动舵机3.PWM驱动直流电机一、知识点补充1.PWM波输出与GPIO的引脚对应关系图a.TIM2的引脚复用子啊PA0引脚上，所以TIM2、CH1、PA0三者是捆绑在一起的，即在PA0引脚上通过TIM2通道1CH1输出PWMb.TIM2、CH1、PA0三者一般是捆绑在一起，但可以通过重映射改变c.TIM2、CH2、PA1同理2.重映射简介改为PA15，选择重映射方式1或完全重映射在时钟开启后写入 RCC_APB2PeriphClo

文使用Cubemx+MDK5开发方式（纯新手向记录一下）定时器时间计算两步（特别特别特别注意单位换算简单无脑）1MHZ=1000KHZ1KHZ=1000HZ1HZ的周期是1秒1s=1000毫秒(ms)1ms= 1000微秒(μs)1μs=1000纳秒(ns)第一步：定时器所在时钟总线频率/预分频/定时器计数值=频率//频率与时间是成反比的频率越高时间越短第二步：1/频率=产生中断的时间（秒）   就拿上图做例子我们算一下这个定时器三的中断多长时间产生一次第一步：72000000/36/1000 =2000（HZ） 72000000是因为该定时器挂载在APB2下APB2的时钟频率可以通过cube

前言：平时我们设计点击驱动电路时，一般会采用npn和pnp三极管，来控制电机的导通和关闭，但是三级管内部自带电容，断电后不会立马断掉，会经过很小的一段时间才会放电完毕，这时候要留有死区给电容放电，这就有了互补pwm波。 同时，当电机出现故障，如果利用软件控制信号输出响应断电的话会有时间上的延时，相应的也就出现的刹车的概念，利用硬件电路直接断电，减少时间延时。如下图所示：程序主要实现的功能如下：1、上电后，输出带死区的互补PWM；2、触摸按键1调节PWM占空比；3、刹车引脚高电平触发。最终在示波器上的波形如下图所示：目录1.硬件电路  2.技术讲解2.1高级定时器2.2框图 2.2.1重复计数2

PWM的原理：假定定时器工作在向上计数PWM模式，且当CNT=CCRx时输出1。那么就可以得到如上的PWM示意图：当CNT值小于CCRx的时候，IO输出低电平(0)，当CNT值大于等于CCRx的时候，IO输出高电平(1)，当CNT达到ARR值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。改变CCRx的值，就可以改变PWM输出的占空比，改变ARR的值，就可以改变PWM输出的频率，这就是PWM输出的原理 PWM参数计算公式：1.）pwm频率：72M/（PSC+1）/(ARR+1)2.) pwm占空比：CCR/(ARR+1)3.）pwm分辨率：1/（ARR+1）直接上代码：//开启时钟线 RCC_A

目录 前言一、pwm输出让电机转 1.电机的接线说明2.驱动的接线说明3.pwm输出代码 pwm.cpwm.h4.输出pwm控制电机旋转二、配置定时器编码器模式1.定时器编码器模式编码器原理编码器相关的概念2.编码器模式——代码部分3.获取脉冲数三、定时读取编码器读取的脉冲数四、计算速度（本篇最重要部分）1.速度计算原理2.速度计算代码 前言正文之前先介绍一下我使用的主控芯片、电机以及驱动。主控芯片是STM32F103C8T6（这个芯片比较普遍、便宜，这款芯片使用熟练之后，我的建议是转到CH32V307VCT6）；这里我还想在说一点就是C8T6内的定时器只有4个（TIM1、TIM2、TIM3、