Ubuntu18.04+Android手机IMU+ROSMelodic跑ORB-SLAM2前言一、ROSMelodic在ubuntu系统18.04版本上的安装二、基于ROS，ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例1、前期SLAM环境配置2、ROS下安装ORB_SLAM23、运行单目SLAM实例（1）下载数据集（2）编译（3）结果三、Android手机摄像头与PC建立通信传输1、Android工具下载2、连接热点将PC和Android手机置于同一局域网下四、Android手机摄像头相机参数标定（1）采集并保存图片（2）进行标定新建一个工作目录（3）编译运行，标定（4）参数填入ORB
一、创建工作空间->初始化mkdir-p工作空间的名称/src //创建工作空间目录（内含src子目录）cd工作空间的名称 //进入工作空间的目录catkin_make //这一步是进行编译 例：“工作空间的名称”为“worksp” 编译后结果： 二、进入src创建ros包并添加依赖cdsrc //在进入工作空间目录之后再进入src目录catkin_create_pkgROS包名roscpprospystd_msgs//在工作空间目录里生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp、rospy与std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用pyt
一、提要： 之前已经在ubuntu22.04上安装上了ROS2-Humble，后期开发想要跨平台，ubuntu上发布话题，在windows上订阅话题，所以实验在windows上安装ROS2。 因为ubuntu上安装的是Humble版本，所以在win10上首选安装也是Humble版，实验过程中是先通过在线方式安装了foxy版本，后面通过离线方式又安装了Humble。二、必要的工具和准备2.1系统要求Windows系统准备：ROS-for-Windows需要64位Windows10桌面或Windows10物联网企业版。检查系统是否自带工具Powershell。从病毒扫描程序中排除ROS
一、提要： 之前已经在ubuntu22.04上安装上了ROS2-Humble，后期开发想要跨平台，ubuntu上发布话题，在windows上订阅话题，所以实验在windows上安装ROS2。 因为ubuntu上安装的是Humble版本，所以在win10上首选安装也是Humble版，实验过程中是先通过在线方式安装了foxy版本，后面通过离线方式又安装了Humble。二、必要的工具和准备2.1系统要求Windows系统准备：ROS-for-Windows需要64位Windows10桌面或Windows10物联网企业版。检查系统是否自带工具Powershell。从病毒扫描程序中排除ROS
本节主要介绍如何用catkin来创建一个新的功能包，并且使用前面介绍的rospack命令去查看功能包的依赖。3.3.1catkin功能包的构成 一个完整的catkin功能包需要具备以下几个条件：包含一个package.xml文件：该文件主要提供描述功能包的基础属性信息；包含一个CMakeLists.txt文件：该文件提供了功能包的编译规则；拥有独立的目录：这意味着没有嵌套功能包，也没有多个功能包共享同一目录。 所以一个最简单的功能包应该是如下所示：my_package/CMakeLists.txtpackage.xml3.3.2创建一个catkin功能包 这里我们将演示如何使用catki
在上一篇文章中我们实现了基于PX4的无人机SLAM建图（Cartographer）仿真，最终得到了indoor3的地图。现在，基于这张建立好的地图进行路径规划算法仿真。一、创建功能包在工作空间下创建功能包：cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkgmy_navgeometry_msgsmove_base_msgsroscpprospytfvisualization_msgs然后在功能包目录下创建几个文件夹，用于区分文件 config——用于存放相关配置文件；launch——用于存放launch文件；map——用于存放地图；rviz——用于存放rviz文件；script
前言 由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点，对于使用RGB-D相机的小伙伴而言，更希望得到一个点云地图。好在ORB-SLAM2这个框架结构清晰，只需要单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用传入关键帧来生成点云地图，这就是基本思路了。其实这个工作高翔博士在早期就已经做过了，并上传到了github中。我的系统属性：操作系统：ubuntu20.04ROS：Noetic版本依赖库版本：eigen3.1.0、pcl-1.12、opencv3.2、vtk6.2、octomap1.9网站上流行的方式分为两种：一种是对o
1.std_msgs该类型是ROS内置的标准消息类型，是最基础的消息类型ROSMessageTypesBoolByteByteMultiArrayCharColorRGBADurationEmptyFloat32Float32MultiArrayFloat64Float64MultiArrayHeader#高级戳记数据类型的标准元数据。#这通常用于通信时间戳数据#在特定的坐标系中。uint32seq序列号timestamp时间戳stringframe_id参考坐标系Int16Int16MultiArrayInt32Int32MultiArrayInt64Int64MultiArrayInt8I
目录前言一、命令行二、所用到的launch文件、yaml文件等1.map1_mrobot_laser_nav_gazebo.launch2.gmapping_demo.launch3.gmapping.launch4.move_base.launch5.nav03_map_server.launch6.mrobot_teleop.launch三、rviz中添加path插件总结前言最近在做ros相关的作业，故写下本文留做参考以便日后再次使用或理解，如有错漏之处敬请指出！所用的全局避障（路径规划）算法为A*，局部避障（路径规划）算法为DWA。本文主要介绍DWA算法的添加和应用（因为A*还没做…）一
最近写了一个无线网络环境下（比如WIFI）多机ROS通信的ROS包“swarm_ros_bridge”：https://gitee.com/shu-peixuan/swarm_ros_bridge该项目已被ROSindex收录，roswiki网址：swarm_ros_bridge-ROSWiki本项目基于ZeroMQ，用于取代现有ROS1和ROS2多机通信配置，能够灵活地将任意本机ROS话题发送到其他机器人，或者读取其他机器人的话题。目录一、ROS多机通信现状1、ROS1自带的组网通信2、ROS2自带的组网通信3、自己写TCP/UDP的socket通信二、基于ZeroMQ的通信中间件开发三、s
