前言 由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点，对于使用RGB-D相机的小伙伴而言，更希望得到一个点云地图。好在ORB-SLAM2这个框架结构清晰，只需要单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用传入关键帧来生成点云地图，这就是基本思路了。其实这个工作高翔博士在早期就已经做过了，并上传到了github中。我的系统属性：操作系统：ubuntu20.04ROS：Noetic版本依赖库版本：eigen3.1.0、pcl-1.12、opencv3.2、vtk6.2、octomap1.9网站上流行的方式分为两种：一种是对o
1.std_msgs该类型是ROS内置的标准消息类型，是最基础的消息类型ROSMessageTypesBoolByteByteMultiArrayCharColorRGBADurationEmptyFloat32Float32MultiArrayFloat64Float64MultiArrayHeader#高级戳记数据类型的标准元数据。#这通常用于通信时间戳数据#在特定的坐标系中。uint32seq序列号timestamp时间戳stringframe_id参考坐标系Int16Int16MultiArrayInt32Int32MultiArrayInt64Int64MultiArrayInt8I
目录前言一、命令行二、所用到的launch文件、yaml文件等1.map1_mrobot_laser_nav_gazebo.launch2.gmapping_demo.launch3.gmapping.launch4.move_base.launch5.nav03_map_server.launch6.mrobot_teleop.launch三、rviz中添加path插件总结前言最近在做ros相关的作业，故写下本文留做参考以便日后再次使用或理解，如有错漏之处敬请指出！所用的全局避障（路径规划）算法为A*，局部避障（路径规划）算法为DWA。本文主要介绍DWA算法的添加和应用（因为A*还没做…）一
我在Fedora17上。我正在尝试使用与Java7不兼容的ant构建文件编译一个项目。所以我决定安装OpenJDK6。不幸的是，JDK6已从yum存储库中删除，我想手动安装它会很容易。我了解到没有JAVA_HOME变量，而是使用替代系统。所以我下载了OpenJDK二进制文件(如果重要的话，可以从OSG下载)并使用alternatives--install命令安装java&javac&javaws。检查java--version和javac--version证明是成功的。但奇怪的是Ant不再工作了!当我键入ant--execdebug时，我收到此消息:exec"/usr/lib/jvm/
看看我是否通过gst-launchcommnad做了一个像下面这样的应用程序gst-launch-vfilesrclocation=ed_hd.mkv!matroskademux!vorbisdec!audioconvert!audioresample!autoaudiosink每当我在我的控制台应用程序上键入此命令时开始工作，但我想查看此命令创建的此管道的源代码。1>那么有什么方法可以让我获得创建的管道/应用程序代码吗？请看，每当我们创建任何应用程序时，我们都会得到一个可执行文件，因此通过运行我们可以运行程序。2>那么如何从gst-launch或gstreamer管道编辑器创建的应用
我正在尝试编译一个在linux上使用apacheant的工具https://github.com/lindenb/jvarkit当我尝试编译该工具时，出现了n个错误。$makevcffilterjs这是我运行命令时得到的结果echo"Compilinghtsjdkwith${JAVA_HOME}=/usr/lib/jvm/java/jre/"Compilinghtsjdkwith/usr/lib/jvm/java/jre/=/usr/lib/jvm/java/jre/echo"Compilinghtsjdklibraryforjava.RequiresapacheANT.Ifitfai
最近写了一个无线网络环境下（比如WIFI）多机ROS通信的ROS包“swarm_ros_bridge”：https://gitee.com/shu-peixuan/swarm_ros_bridge该项目已被ROSindex收录，roswiki网址：swarm_ros_bridge-ROSWiki本项目基于ZeroMQ，用于取代现有ROS1和ROS2多机通信配置，能够灵活地将任意本机ROS话题发送到其他机器人，或者读取其他机器人的话题。目录一、ROS多机通信现状1、ROS1自带的组网通信2、ROS2自带的组网通信3、自己写TCP/UDP的socket通信二、基于ZeroMQ的通信中间件开发三、s
目标：了解如何在ROS2中获取、设置、保存和重新加载参数。教程级别：初学者时间：5分钟内容背景先决条件任务1设置2ros2参数列表3ros2参数获取4ros2参数集5ros2参数转储6加载参数文件概括下一步背景参数是节点的配置值。您可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在ROS2中，每个节点都维护自己的参数。所有参数都可动态重新配置，并基于ROS2服务构建。先决条件本教程使用turtlesim包。任务1设置启动两个turtlesim节点，/turtlesim和/teleop_turtle。打开一个新的终端并运行：ros2runturtlesimturt
目标：了解如何在ROS2中获取、设置、保存和重新加载参数。教程级别：初学者时间：5分钟内容背景先决条件任务1设置2ros2参数列表3ros2参数获取4ros2参数集5ros2参数转储6加载参数文件概括下一步背景参数是节点的配置值。您可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在ROS2中，每个节点都维护自己的参数。所有参数都可动态重新配置，并基于ROS2服务构建。先决条件本教程使用turtlesim包。任务1设置启动两个turtlesim节点，/turtlesim和/teleop_turtle。打开一个新的终端并运行：ros2runturtlesimturt
我无法在Eclipse中启动我的Android应用程序，当我选择“作为Android应用程序运行”时出现以下错误我的Android虚拟设备正在运行，看不到任何问题(我可以在模拟器等操作系统上导航)当我尝试“作为应用程序运行”时，我从eclipse中得到以下弹出窗口Aninternalerroroccurredduring:"LaunchingmyApp".选择“查看错误日志”时，这是我可以获得的信息java.lang.NullPointerExceptionatcom.android.ide.eclipse.adt.internal.launch.AndroidLaunchContro
