一.背景介绍 现在很多智能导航场景都涉及到激光(毫米波,固态等)雷达和相机视觉信息融合,这里激光雷达一般都是指多线激光雷达,16线,64线,甚至更多线数.但多线激光雷达动不动数万的价格,让很多技术人员无法尝试.我前面写过一篇使用单线激光雷达和相机视觉融合的文章,但那个过于基础,纯是技术学习目的.这里我使用一款深度相机来做3D点云和相机视觉的融合,构建一个彩色3D点云场景.并基于该点云做稀疏化处理,以模拟出多线激光雷达的效果. 本实践基于ROS系统开发,硬件平台采用一款搭载JetsonNano的四轮机器人.平台搭载一款深度相机,该深度相机是基于奥比中光AstraPro方案的
rqt工具箱可视为ROS数据的界面调试工具。rosrunrqt_（按tab键）:可以查看所有的rqt工具。以下介绍为常用的命令。目录1rqt_tf_tree2rqt_graph3rqt_plot4rqt_topic1rqt_tf_tree：查看tf树之间的关系，用于可视化ROS-TF的框架树每一个节点都是一个tf的link，节点与节点相连接处申明了node信息。rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree 2rqt_graph：查看node节点之间的关系，需要理清node到node之间关系时候用到的。页面左上角选择active是正常运行的节点；选择all，若是存在某个节点，但是节
安装要求安装ROS2需要保证Linux系统的发行版是Ubuntu，并且不同版本的Ubuntu只能安装对应版本的ROS2。系统不是Ubuntu怎么办？系统是MacOS或Windows：安装一个Ubuntu的虚拟机，在虚拟机里安装ROS2。（虽然ROS2提供了MACOS和Windows的版本，但稳定性相对于Ubuntu版本可能会差一些）系统是其他发行版本的Linux：①方法一：备份数据，然后刷成Ubuntu系统（嵌入式开发板或系统数据较少可以使用这种方法）②方法二：安装Docker，拉取ROS2镜像。可以将Docker理解为Linux下一种特殊的虚拟机，它只能虚拟出Linux系统，但是不像普通的虚
首先，ubuntu18.04对应的ROS版本为melidic。打开"软件与更新"对话框，把可从互联网下载下的几个框框都打勾。如图：更换安装源官方默认安装源不稳定，常出现在安装过程中网络超时等报错，现使用清华的安装源：sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release-cs`main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'或者中科大安装源：sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debht
肯定有许多人在安装ros的过程中遇到过各种各样的问题，接下来我将对ros安装进行详细的描述1、下载操作系统首先是版本的对应问题，ros安装一定要对应相应的操作系统版本，这里我们要安装的是Ros-Melodic-Morenia版本，对应的是Ubuntu的18.04版本Ubuntu18.04下载地址：https://releases.ubuntu.com/18.04.6/2、操作系统配置下载完ubuntu的iso镜像之后，将镜像导入到vm虚拟机中，并且安装ubuntu1.换源打开软件和更新，然后在ubuntu软件栏将下载自的地址改为国内源，我这里选择的是科大源，选完之后点击关闭然后点击重新载入即可
文章目录前言一、所需工具1.PS工具(任意版本),用于绘制指定尺寸的地图2.图片格式转换网站二、制作步骤1.了解Rviz中网格以及像素的尺寸对应关系2.根据所需地图大小换算要制作的pgm图像尺寸总结前言最近公司布置给我个小任务，要我创建一个自定义尺寸的室内平面地图。该地图最后要用于ROS机器人在模拟环境导航的测试。查了下资料发现网上虽然有相关教程，但很少有提到如何画出较精准的地图，所以自己边找方法边记录下过程。接下来的教程我们以以下地图为例。地图外框是一个宽1.2m，长2.4m的矩形，地图中央是一个宽0.4m,长1.2m的矩形障碍物。下图是最后结果。(十分简易，也可以依据需求自己制作复杂的地图
本篇文章主要介绍基于ROS-TCP-Connector、ROS-TCP-Endpoint两个Unity接口与ROS进行通信的环境配置，并对官方给出的Unity和ROS相互通信示例中的消息部分做了说明一、环境配置参考：Unity-Robotics-Hub/setup.mdatmain·Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub(github.com) Ununtu环境下 1.成功配置ros环境 2.下载ROS-TCP-Endpoint放在工作空间编译 ROS-TCP-Endpoint下载地址：Unity-Technologies/ROS-TCP-End
虽然是一键配置，但还是需要若干步骤的。参考：ROS1云课→18一键配置蓝桥ROS之f1tenth案例学习与调试（成功）蓝桥ROS之f1tenth简单PID沿墙跑起来（Python）一键升级脚本，直接配置好f1tenth并启动：echo"UpgradeMissionBegins."echo"-----BEGINPGPPUBLICKEYBLOCK-----Version:GnuPGv1mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jcVFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX
Ubuntu18.04+Android手机IMU+ROSMelodic跑ORB-SLAM2前言一、ROSMelodic在ubuntu系统18.04版本上的安装二、基于ROS，ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例1、前期SLAM环境配置2、ROS下安装ORB_SLAM23、运行单目SLAM实例（1）下载数据集（2）编译（3）结果三、Android手机摄像头与PC建立通信传输1、Android工具下载2、连接热点将PC和Android手机置于同一局域网下四、Android手机摄像头相机参数标定（1）采集并保存图片（2）进行标定新建一个工作目录（3）编译运行，标定（4）参数填入ORB
一、创建工作空间->初始化mkdir-p工作空间的名称/src //创建工作空间目录（内含src子目录）cd工作空间的名称 //进入工作空间的目录catkin_make //这一步是进行编译 例：“工作空间的名称”为“worksp” 编译后结果： 二、进入src创建ros包并添加依赖cdsrc //在进入工作空间目录之后再进入src目录catkin_create_pkgROS包名roscpprospystd_msgs//在工作空间目录里生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp、rospy与std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用pyt
