前言与参考主要是介绍库的使用，做笔记区首先搜索的时候有个问题一直在我脑子里hhh就是MMlab其实还有一个叫mmdetection3d的库，然后搜的时候发现hhh有网友和我一样的疑惑：OpenPCDet和mmdetection3d有什么区别?-知乎(zhihu.com)这是OpenMMLab官方的回复：OpenPCDet和mmdetection3d是两个不同的团队开发和维护的。从功能角度上讲，mmdet3d支持的场景和任务更多（包含室内室外场景的物体检测和点云分割），各种模态设定更全面（多模态，以及点云或图像的单模态），总体支持的模型数量更多，覆盖面更广，可以适应不同用户多样的使用和研发需求。
一.安裝teb_local_planner算法源码下载地址：GitHub-rst-tu-dortmund/teb_local_planner:AnoptimaltrajectoryplannerconsideringdistinctivetopologiesformobilerobotsbasedonTimed-Elastic-Bands(ROSPackage) 注意选择对应ROS版本的代码。 放在navigation目录下（或者自己创建一个）：安装缺失依赖：rosdepinstallteb_local_planner 在src当前目录下运行： rosdepinstall--from-path
本文记录Ubuntu22.04虚拟机上安装ROS2的过程以及遇到的问题。1.确定Ubuntu和ROS版本Ubuntu和ROS2存在一个版本的对应关系，具体可以看官网的这个页面:REP2000–ROS2ReleasesandTargetPlatforms(ROS.org)其中ROS2的humble版本（即截止到2022年10月初的最新版本）要求如下：所以Ubuntu22.04应该安装的ROS2版本为ros-humble-desktop。此外Ubuntu的版本号如果是带有LTS字样（LongTermSupport），为长期支持版本，大家安装Ubuntu的时候应优先考虑此版本。2.配置及安装官方安装
本文记录Ubuntu22.04虚拟机上安装ROS2的过程以及遇到的问题。1.确定Ubuntu和ROS版本Ubuntu和ROS2存在一个版本的对应关系，具体可以看官网的这个页面:REP2000–ROS2ReleasesandTargetPlatforms(ROS.org)其中ROS2的humble版本（即截止到2022年10月初的最新版本）要求如下：所以Ubuntu22.04应该安装的ROS2版本为ros-humble-desktop。此外Ubuntu的版本号如果是带有LTS字样（LongTermSupport），为长期支持版本，大家安装Ubuntu的时候应优先考虑此版本。2.配置及安装官方安装
【Gazebo入门教程】第五讲控制器插件的编写与配置（上）文章目录【Gazebo入门教程】第五讲控制器插件的编写与配置（上）一、控制插件的使用方法1.插件简介2.插件编写流程二、模型插件与世界插件1.模型插件2.世界插件1）自动添加模型的世界插件2）可编程的世界控制总结前言：在先前的博客中，我们不仅完成了对机器人模型的建立和仿真，并且创建了机器人的工作空间，即仿真环境的设置，那么想要通过控制机器人传感器来完成对于机器人的控制就需要进一步研究，学会如何使用控制插件，通过编写代码在Gazebo中加载C++库完成对于机器人的实际控制。一、控制插件的使用方法1.插件简介目的：用于访问Gazebo的AP
#勤写标兵挑战赛#参考资料：蓝桥ROS机器人之v-rep_pro_edu_v3_6_2差速巡线机器人设计-良好（80+）的报告-2023这个案例全部在ROS云课中完成。第一步：安装v-rep第二步：复现差速巡线gitclonehttps://gitcode.net/ZhangRelay/v-rep_pro_edu_v3_6_2_ubuntu16_04.git等待下载完成后，解压缩：tar-xfv-rep_pro_edu_v3_6_2_ubuntu16_04/V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04.tar.xz然后使用./vrep.sh打开：使用案例：修改对应代码vel
#勤写标兵挑战赛#参考资料：蓝桥ROS机器人之v-rep_pro_edu_v3_6_2差速巡线机器人设计-良好（80+）的报告-2023这个案例全部在ROS云课中完成。第一步：安装v-rep第二步：复现差速巡线gitclonehttps://gitcode.net/ZhangRelay/v-rep_pro_edu_v3_6_2_ubuntu16_04.git等待下载完成后，解压缩：tar-xfv-rep_pro_edu_v3_6_2_ubuntu16_04/V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04.tar.xz然后使用./vrep.sh打开：使用案例：修改对应代码vel
ros的安装一直以来都是想学习ros的同学面对的第一道难关，但鱼哥的一键安装，真的会给我们初学者很大的便利,命令如下：wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros依次进行：5，更换系统源，更换系统源并删除旧源1，ROS安装，系统版本是Ubuntu16.04--安装kinetic，Ubuntu18.04--安装melodic，继续选择完整安装3，rosdep更新，安装rosdepc，避免被墙。进行sudorosdepcinit,rosdepcupdate4,更新ROS环境设置最后，运行小乌龟检测是否安装成功
以turtlesim功能包为例：【STEP1】在package.xml文件中分别添加【编译】与【可执行】标签turtlesimturtlesim如下图：【STEP2】在CMakeLists.txt文件findpackage中添加turtlesim功能包find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsturtlesim)如下图：
问题描述在使用rospy编程过程中，编写的python程序出现了下面的问题，一直卡着不动了。【注：这里的localhost可能是你自己设置的机器人节点等一些自定义IP地址】一开始，我还以为是python编译器出了问题，我尝试了python2和python3去执行py文件，结果是一样的。这就让我在想为什么会出现这个情况，因为C++代码运行就没问题。分析原因1如果您的异常中，那个IPAddress是localhost，很可能是您的roscore没有运行，可以打开新终端，然后运行roscore【这个原因一般是因为我们不熟悉ros造成的，但我这里不是这种情况】2如果您的异常中，那个IPAddress不
