1.std_msgs该类型是ROS内置的标准消息类型，是最基础的消息类型ROSMessageTypesBoolByteByteMultiArrayCharColorRGBADurationEmptyFloat32Float32MultiArrayFloat64Float64MultiArrayHeader#高级戳记数据类型的标准元数据。#这通常用于通信时间戳数据#在特定的坐标系中。uint32seq序列号timestamp时间戳stringframe_id参考坐标系Int16Int16MultiArrayInt32Int32MultiArrayInt64Int64MultiArrayInt8I
目录前言一、命令行二、所用到的launch文件、yaml文件等1.map1_mrobot_laser_nav_gazebo.launch2.gmapping_demo.launch3.gmapping.launch4.move_base.launch5.nav03_map_server.launch6.mrobot_teleop.launch三、rviz中添加path插件总结前言最近在做ros相关的作业，故写下本文留做参考以便日后再次使用或理解，如有错漏之处敬请指出！所用的全局避障（路径规划）算法为A*，局部避障（路径规划）算法为DWA。本文主要介绍DWA算法的添加和应用（因为A*还没做…）一
最近写了一个无线网络环境下（比如WIFI）多机ROS通信的ROS包“swarm_ros_bridge”：https://gitee.com/shu-peixuan/swarm_ros_bridge该项目已被ROSindex收录，roswiki网址：swarm_ros_bridge-ROSWiki本项目基于ZeroMQ，用于取代现有ROS1和ROS2多机通信配置，能够灵活地将任意本机ROS话题发送到其他机器人，或者读取其他机器人的话题。目录一、ROS多机通信现状1、ROS1自带的组网通信2、ROS2自带的组网通信3、自己写TCP/UDP的socket通信二、基于ZeroMQ的通信中间件开发三、s
目标：了解如何在ROS2中获取、设置、保存和重新加载参数。教程级别：初学者时间：5分钟内容背景先决条件任务1设置2ros2参数列表3ros2参数获取4ros2参数集5ros2参数转储6加载参数文件概括下一步背景参数是节点的配置值。您可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在ROS2中，每个节点都维护自己的参数。所有参数都可动态重新配置，并基于ROS2服务构建。先决条件本教程使用turtlesim包。任务1设置启动两个turtlesim节点，/turtlesim和/teleop_turtle。打开一个新的终端并运行：ros2runturtlesimturt
目标：了解如何在ROS2中获取、设置、保存和重新加载参数。教程级别：初学者时间：5分钟内容背景先决条件任务1设置2ros2参数列表3ros2参数获取4ros2参数集5ros2参数转储6加载参数文件概括下一步背景参数是节点的配置值。您可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在ROS2中，每个节点都维护自己的参数。所有参数都可动态重新配置，并基于ROS2服务构建。先决条件本教程使用turtlesim包。任务1设置启动两个turtlesim节点，/turtlesim和/teleop_turtle。打开一个新的终端并运行：ros2runturtlesimturt
一、说明因为课题原因，需要用到livox传感器，但是总拿着它去实验太费劲儿，所以想要在ros的gazebo环境里面进行仿真实验。在网上找了一圈，都没有详细的教程，所以自己摸索了一会儿，大致上解决了这个点。过程不难，在这里记录一下，一方面希望可以帮到其他有需要的人，另一方面也是给自己做个记录，防止忘了。二、仿真环境1、ubuntu20.042、ros是noetic3、机器人小车用的是husky三、配置过程1、安装livox的SDK下载链接：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK安装过程在代码包里面交代得比较清楚了，这里也贴一下。gitclonehttps:/
实验室新购置了一辆机器人，师兄们做好了键盘控制机器人运行，但总拿着电脑太麻烦了，就让我做一个手柄控制机器人，随便实践一下ros开发能力．首先尝试用手柄控制海龟．主要参考文章：文章一，文章二，文章三一．手柄连接测试首先测试手柄能不能正常连接到电脑，系统是ubuntu18.04,在终端输入ls/dev/input出现了js0，就代表手柄可以正常连接．然后继续输入sudojstest/dev/input/js0来测试一下连接的情况，结果发现报错 应该是没有安装，安装一下jstest，就好了发现换源，发现还是无法定位，不是重点，不管了换了另外一个命令，来测试手柄的连接情况，没有的话，安装一下sudoa
导航实现：SLAM建图先安装相关的ROS功能包:安装gmapping包(用于构建地图):sudoaptinstallros--gmapping安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudoaptinstallros--map-server安装navigation包(用于定位以及路径规划):sudoaptinstallros--navigation 新建功能包，并导入依赖:gmappingmap_serveramclmove_base，其中gampping用于构建地图，map_server用于保存与读取地图，amcl用于定位，move_base用于路径规划（1）编写gmapping相关的lau
SLAM是Simultaneouslocalizationandmapping缩写，意为“同步定位与建图”，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题。机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。小车可以运行ros中激光雷达功能包，在PC端的rviz中可以查看；在启动底盘、键盘控制后可以控制小车移动；根据SLAM算法对实验室的环境进行建图；可以保存、读取地图，在PC端控制小车从A点到B点实现路径规划并自动避障。本文以冰达机器人小车为例，在实际使用过程中遇到了一些问题，总结出的较为
SLAM是Simultaneouslocalizationandmapping缩写，意为“同步定位与建图”，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题。机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。小车可以运行ros中激光雷达功能包，在PC端的rviz中可以查看；在启动底盘、键盘控制后可以控制小车移动；根据SLAM算法对实验室的环境进行建图；可以保存、读取地图，在PC端控制小车从A点到B点实现路径规划并自动避障。本文以冰达机器人小车为例，在实际使用过程中遇到了一些问题，总结出的较为
