1.机械臂驱动安装（用于驱动真实机械臂）UR机械臂版本驱动选择version≤3.9ur_modern_driverversion≥3.9ur_robot_driver这里机器人开机示教器会显示版本，我的机器人版本号是3.15.3#创建工作空间mkdir-p~/ur5_ws/src&&cdur5_ws/src#下载机器人驱动包gitclonehttps://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.gitsrc/Universal_Robots_ROS_Drivergitclone-bcalibration_develhttp
目录写在前面安装nav2nav2介绍nav2实践map地图保存地图读取状态估计(TF变换)所需TF坐标base_link->sensorframesodom->base_linkLaserScanMatcherforROS2map->odomAMCL使用AMCL参数配置文件amcl_config.yaml效果过程中的知识点一、launch文件编写格式及方法编写ROS2的launch文件1.创建launch文件2.编写launch文件3.运行launch文件3.1使用python启动launch3.2使用C++启动launch4.启动launch文件二、ROS坐标系官方描述自己理解三、urdf文
我想从Python调用一个程序并让它相信它的stdout即使Python的进程标准输出附加到管道，它也是一个tty。所以我使用了pty.spawn功能来实现这一点，可以从以下方面进行验证:$python-c"importsys;fromsubprocessimportcall;call(sys.argv[1:])"python-c"importsys;printsys.stdout.isatty()"|catFalse$python-c"importsys;importpty;pty.spawn(sys.argv[1:])"python-c"importsys;printsys.std
我想从Python调用一个程序并让它相信它的stdout即使Python的进程标准输出附加到管道，它也是一个tty。所以我使用了pty.spawn功能来实现这一点，可以从以下方面进行验证:$python-c"importsys;fromsubprocessimportcall;call(sys.argv[1:])"python-c"importsys;printsys.stdout.isatty()"|catFalse$python-c"importsys;importpty;pty.spawn(sys.argv[1:])"python-c"importsys;printsys.std
情况： 1.master有更新时 2.分支是以master创建的gitstatus先确定当前分支是否有变化，如果有就先push更改gitadd.gitcommit-m"xxx"gitpush 当status是没有改动时，切换本地mastergitcheckoutmaster然后pull远端master的变化下来到本地mastergitpulloriginmaster然后确定看到是现在版本的master，切换到自己分支，合并master到自己分支gitcheckouttestgitmergetest然后自己分支就是最新版本了===========其他情况=======
我在Windows上有一个Jenkinsmaster，它运行一些Windows构建。git客户端插件配置了固定的git路径，如“C:\ProgramFiles(x86)\git\bin\git.exe”我现在已经创建了一个Linux从站，但是当我在那里运行作业时，它试图运行命令“C:\ProgramFiles(x86)\git\bin\git.exeinit”，但显然失败了.有没有简单的解决方法？我想我已经通过修改Windowsmaster上的PATH解决了这个问题，而且git的固定路径现在只是“git”，所以可以在两个操作系统上工作。对于Jenkins来说，这是解决这个问题的“正确”
我在Windows上有一个Jenkinsmaster，它运行一些Windows构建。git客户端插件配置了固定的git路径，如“C:\ProgramFiles(x86)\git\bin\git.exe”我现在已经创建了一个Linux从站，但是当我在那里运行作业时，它试图运行命令“C:\ProgramFiles(x86)\git\bin\git.exeinit”，但显然失败了.有没有简单的解决方法？我想我已经通过修改Windowsmaster上的PATH解决了这个问题，而且git的固定路径现在只是“git”，所以可以在两个操作系统上工作。对于Jenkins来说，这是解决这个问题的“正确”
1.ROS基本概念ROS全称RobotOperatingSystem(机器人操作系统)ROS是适用于机器人的开源元操作系统ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”ROS设计者将ROS表述为“ROS=Plumbing+Tools+Capabilities+Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体2.ROS计算图级WorkSpace—自定义的工作空间|---build:编译空间，用于存放CMake和catki
ros下使用PCL教程ROS下使用PCL步骤1.创建工作空间2.创建ROS包3.创建代码ROS代码框架4.配置CMakeLists.txt文件5.从PCL教程中下载pcl处理代码，放到ROS代码框架中（放在回调函数中）。最近打算做一点点云数据处理相关的工作，所以就用到PCL(点云库)，ubantu已经自己带了PCL库，我用的是uantu20.04.4+Rosnoetic+pcl1.10+vscode。PCL官网提供的教程是单独PCL在cmke编译的，要在ros框架下使用则需要将PCL官方教程与ROS匹配。ROS官方提供教程。以下是在ROS下跑通第一个PCL程序整理:ROS下使用PCL步骤1.创
在机器人的控制中，ros的现有组件完全够我们把机器人控制的活灵活现，但是要想实现一些自己独特的功能，那就要下一些功夫了，比如在moveit中自定义自己的轨迹规划算法。为了实现这个功能，环境搭建就花费了我两天的时间，把过程分享给大家，希望能帮大家减少一些弯路把。整个过程以官网的教程为基础，由加入了一些自己遇到的问题以及解决方式。1.使用如下指令卸载系统原来安装的moveit，因为这不是以源码的方式安装的，系统内只有相关算法的.h文件，没有给我们预留自定义算法的发挥空间sudoapt-getremoveros-kinetic-moveit-*2.继续按照官网的教程执行以下命令，目的就是将当前
