目录1问题提出2问题分析3改进方法1问题提出开始编译一次工作空间，$catkin_make它就报错了：CMakeErrorat/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30(message): Unabletofindeitherexecutable'empy'orPythonmodule'em'... try installingthepackage'python3-empy'2问题分析在ubuntu系统中，存在两个python；python2.7和python3.8（注意这两个版本不可删除，否则OS系统瘫痪）；又装了一个anaconda后，
【ROS系统】Ubuntu22.04系统中安装ROS2系统_ubuntu安装ros2_GoesMExcerptROS仿真、专为自动驾驶研发提供的系统平台_ubuntu安装ros2参考博客：ROS安装详细教程——Ubuntu22.0.4LTS安装Part0.准备首先，我们需要一个Ubuntu系统。Part1.调整Ubuntu系统中的相关配置step1.设置语言终端输入指令：sudoaptupdatesudoaptinstalllocalessudolocale-genen_USen_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALL=en_US.UTF-8LANG=en_US.UTF
URI参数传递概述起因方法1方法2pom主页传送门：📀传送概述 WebSocket是HTML5中实现实时通信的一种技术，它建立在HTTP协议上，但与传统的HTTP请求不同，WebSocket连接一旦建立，就可以在客户端和服务器之间双向传递数据，而不需要等待服务器的回应。在Java中，可以使用Netty这个开源框架来处理WebSocket请求。 在使用Netty实现WebSocket通信时，客户端可能会通过URI传递参数给服务器。然而，Netty的WebSocketURI参数传递方式与HTTP不同。HTTP的URI参数通常出现在查询字符串中，而WebSocket的URI参数则以路径参数的形式
WPF中我们引用资源时常常提到一个概念：packURI，这是WPF标识和引用资源最常见的方式，但不是唯一的方式。本文将介绍WPF中引用资源的几种方式，并回顾一下packURI标识引用在不同位置的资源文件的写法。WPF中引用资源的几种方式WPF中使用URI标识和加载位于各种位置的文件，包括当前程序集资源文件、其他程序集资源文件、本地磁盘文件、网络共享文件、web站点文件。程序集资源文件程序集资源文件是最常见的一种情况。这里程序集资源指的是资源文件属性的生成操作(BuildAction)为Resource的文件，而非嵌入的资源(EmmbeddedResource)。程序集中的资源文件通常使用相对U
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章Python机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言一、构建新的XACRO文件1.变圆形底盘为方形底盘2.设置左右4个轮子3.设置激光雷达二、惯性矩阵设置1.head.xacro2.修改car_base.xacro三、运动控制设置1.修改运动模型总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：跟着上一节博主的教程，可以把ROS内的机器人仿真大概走一遍。不过大家最好还是在一个性能比较好的机器上运行，后来我把虚拟机拷贝到了台式机，运
ROS2中OPENCV的使用步骤1、首先看自己的ros2是否安装了opencv打开终端运行，即可得到自己的opencv版本pkg-config--modversionopencv42、将opencv和ros2集成2.1、创建工作环境mkdir-p~/OPENCV_WS/scr2.2、创建ros2包的时候，添加opencv依赖项ros2pkgcreateopencv_use--build-typeament_cmake--dependenciesrclcppOpenCVsensor_msgscv_bridgeimage_transport--node-namemy_opencv3、编写.cpp代
这个ros功能包的创建流程，适合初学的小白1：找一个合适的目录创建一个文件夹，本文目录选择了一个名字是ac的文件夹来创建功能包，新创建文件夹的名字可以随便起，建议最好用英文，要不在编译其他文件的时候可能会出现错误。在要创建功能包的文件夹下输入命令创建功能包的文件夹，收入的命令和在输入成功后在终端显示的命令如下图所示：mkdirde_ws创建成功后在文件里显示样子： 2在刚刚创建的de_ws文件夹下面创建src的功能包，注意：这个名字只能是src，不能更换成其他名字，在终端输入的命令和显示的截图下图所示：lscdde_wsmkdirsrc 创建成功后文件夹显示的样子如下图所示： 打开src文件会
1准备工作关闭SELinux和防火墙这样做的目的是为了允许容器访问主机文件系统，让Pod网络工作正常。systemctlstopfirewalld&&systemctldisablefirewalldsudosetenforce0sudosed-i's/^SELINUX=enforcing$/SELINUX=permissive/'/etc/selinux/config关闭swapswapoff-ased-i's/^.*centos-swap/#&/g'/etc/fstab内核参数修改#激活br_netfilter模块modprobebr_netfiltercatEOF>/etc/module
2.ROS2中间件DDS架构写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn本文主要带你了解DDS是什么、ROS2使用DDS所带来的优缺点，以及ROS2为了让DDS在机器人开发上变得简单做了哪些努力。1.中间件1.1中间件是什么顾名思义中间件就是介于某两个或者多个节点中间的组件。干嘛用的呢？就是提供多个节点中间通信用的。官方解释就比较玄乎了：中间件是一种独立的系统软件或服务程序，分布式应用软件借助这种软件在不同的技术之间共享资源。中间件
一、说明 机器人操作系统ROS是使用最广泛的机器人中间件平台。它在机器人社区中使用了10多年，无论是在业余爱好者领域还是在工业领域。ROS可用于各种微控制器和计算机，从Arduino到RaspberryPi再到Linux工作站，它为电机控制器，视觉传感器，深度摄像头和激光扫描仪提供硬件支持。本文介绍ROS2和ROS1的项目尝试和结论。二、在ROS学习过程 在我的构建机器人项目中，我同时使用了ROS1和ROS2。到目前为止，我完成了2个阶段中的5个。第一阶段是研究：了解机器人的硬件和软件，研究微控制器和传感器，测试库和中间件。在第二阶段，我构建了一个基于Arduino
