目录一、STM32CubeMX安装二、创建项目三、开启时钟配置外设 3.1配置时钟3.2配置USART1 3.3配置SYS 3.4freertos配置和任务添加四、代码生成4.1重写串口程序并通过软件调试进行测试4.1调试程序一、STM32CubeMX安装 这是我第一次做开源项目，因为某些原因需要学习FreeRtos的知识，在自己学习的同时，也记录一下过程和开发的心得，读者共勉，有不足的地方希望大家可以指出来，相互学习。 要使用FreeRTOS当然可以通过移植源码，创建任务的方式去做，事在人为，我选择用CubeMX的原因还是觉得这个工具在初始化一些硬件和创建进程是比较便捷的，用
1.红色版L298N双路，约11元结构简单，成本低，发热量较大，7805稳压输出。3S电池供电且电机耐压较小时输出可接串联两电机，但因不完全一致而易损。 2.绿色版L298N双路，约16元同红色版相比，增加状态指示灯和步进电机接口，其他保持不变。3.蓝色版L298N双路，约23元同同红色版相比，增加开关和正反转指示灯。4.四路L298N，约40元LM2596S用于替代7805，实现DC/DC降压，能够提供最大3A的电流，转换效率可达80%以上。5.迷你型TB6612双路，约20元体积、电流较小，使用3S电池时因超过12V电压而易损芯片。 6.TB6612/AT8236双路，精简版18-29
超简单！！！搭建阿克曼ROS小车0、前言本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式，如下图所示：图片来源：百度图片舵机转向机构简单示意图舵机完成前轮的转向控制，简单示意图如下：图片来源：Pinterest1、整体设计若要能实现阿克曼小车的搭建，需要明确小车的控制方式和控制数据的层级关系；如下图所示：2、STM32底层控制部分2.1、后轮差速控制后轮电机差速控制和差速小车的控制方式一样，都是采用光电\霍尔编码器测速+PID闭环控制的方式，如下图所示，这里就不赘述了。需要了解的朋友可以看之
智能小车差速系统控制前言原理分析PID弯道状态分析代码实现其他前言现在C车已经由原来的一个电机控制车辆速度转为现在的两个电机分别控制两个轮子的转动，那么B车所拥有的机械差速在C车上将不再存在，所以我查了一些资料，总结出一些有关于差速控制的说明。原理分析PIDPID是比例积分微分控制算法，再反馈调节的作用西保持系统的稳定，在差速系统中主要运用他来进行两路电机的速度匹配，能够实现直线行驶的稳定。本文章只对PID控制算法做简单说明。弯道状态分析本次采用的模型为ackermann模型，该模型较为理想化，但用在C车上效果还是比较显著的，可以参考后根据需要使用。如图，现假设B为小车后两轮的轮距，L为小车前
实物展示1、选材用料 2、设计原理 2、代码展示#include#include#definePS2_DAT13//14//对应的串口初始化，arduino板上的引脚分别连接PS2上对应的标识引脚#definePS2_CMD11//15//引脚可按自己连接更改#definePS2_SEL10//16#definePS2_CLK12//17AF_DCMotormotor1(1);//对四个电机的连接建立AF_DCMotormotor2(2);AF_DCMotormotor3(3);AF_DCMotormotor4(4);#definepressurestrue#definerumbletr
目录省流助手（方案清单）前言一、小车模型二、电机三、电源1、电池：2、PCB电源选择： 3、MCU供电方案： 4、MCU和电机的供电方案：四、主控MCU最小系统五、电机驱动 1、让电机动起来：（电机驱动芯片） 2、电机正反转： 3、调速：六、光电传感器红外对管模块七、显示器 LCD1602.c LCD1602.h八、蓝牙遥控车九、整体小车制作与调试过程 1、小车的组装： 2、前进后退： 3、加速减速： 4、左转右转： 5、调试过程： 总结省流助手（方案清单） 单
文档创建日期：2023年3月27日文档内容：将yolov5整合进ROS的过程记录文档作者：RobotFreakyolo系列是很方便的开源视觉识别检测算法，到目前为止已经更新到了yolov8，并且有很多相关资料，便于学习与部署。本文介绍了我将yolov5整合到ROS中的过程。虚拟机调用本地摄像头虚拟机->可移动设备->连接camera，camera前有勾则已经与虚拟机连接yolov5本地部署首先需要将yolov5源码下载或clone下来，最好测试在本地能用python跑通部署参考：linux下yolov5环境配置参考博客以及yolov5的README中都说的python版本>=3.7，但是实际在
前言ROS2相比较于ROS1在编译方式上比较类似，但是在内部功能实现上却发生了很大的改变，比如构建工具从catkin_make更换为了colcon,在构建的选择上更加灵活，更容易集成更多的工具，甚至兼容非ROSpackage的工程构建。基础的cmake升级为了基于cmake封装的ament_cmake,为开发者减少了更多的繁琐的cmake配置，使开发者能够更好专注于代码的开发。这里介绍ROS2编译的几个关键步骤以及涉及到的几个关键的package,使得大家能够全面的了解到ROS2的整个编译系统是怎么工作的。一、ROS2编译流程ROS2编译流程与ROS1基本一致，ros_buildfarm工作的
写在前面：我目前也处于学习阶段，当时按照ROS教程安装的20.04，随后搭建XTDrone阶段因为版本问题出现了很多问题，这是我根据问题，检索后汇总的一些解决措施。本文中提到的问题可能不是我遇到的所有问题，由于我整体配置过程比较混乱，所以我主要挑选了自己记忆比较深刻的问题及搜索到的解决方法进行了列举。大家遇到了其他问题都可以直接搜索报错信息，可能可以获得解决方法。（很多部分可能没有留存报错信息的截图）参考https://blog.csdn.net/sirobot/article/details/115521712https://blog.csdn.net/yinhangbin/article/
1.背景介绍1.背景介绍机器人技术在过去几十年来取得了巨大的进步，从军事领域开始，逐渐扩展到家庭、工业、医疗等各个领域。ROS(RobotOperatingSystem)是一种开源的机器人操作系统，旨在简化机器人开发过程，提供一种通用的框架和工具。本文将介绍ROS中的机器人应用案例与实践，涵盖其核心概念、算法原理、最佳实践以及实际应用场景。2.核心概念与联系2.1ROS基本概念节点(Node)：ROS中的基本组件，用于处理数据和控制设备。每个节点都有一个唯一的名称，并且可以与其他节点通信。主题(Topic)：节点之间通信的信息传输通道，可以理解为消息队列。每个主题有一个名称，节点可以订阅某个主
