前言相关解析及参考：超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）ORB_SLAM3和之前版本有什么不同？_小白学视觉的技术博客_51CTO博客orbslam3官方源码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3‼️注意如果是ROS编译请见issue：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/issues/442或直接使用fork版本下的https://gitee.com/kin_zhang/ORB_SLAM3/tree/fix%2Fros_build/此记录仅为小白式探索记录，主要是用自己的数据集跑一下orbsla
目录前言几个高频面试题目计算机视觉和slam区别占栅格地图和高精地图有哪些差别？非结构化道路的SLAM问题？抑或者激光SLAM的退化特性？地图表达与实际环境的差异？
视觉SLAM中，本质矩阵、基础矩阵、单应性矩阵自由度和秩分析1.各个矩阵的自由度由于基础矩阵和本质矩阵都是由对极约束来的1.1本质矩阵E的自由度为5，秩为21.1.1自由度：首先，旋转和平移一共6个自由度。其次，由于对极约束的原因，本质矩阵是具有尺度等价性的，所以自由度减1。所以，本质矩阵的自由度为5。旋转矩阵的9个参数，存在6个约束条件，所以只有3个自由度：三个向量的模长为1这3个条件、三个向量两两垂直2个条件（XY垂直，XZ垂直这两个）、以及右手系（或左手系）这1个条件（这个条件意味着行列式是1或-1，也暗示了如果XY垂直YZ垂直，则XZ也会垂直）。9-3-2-1=31.1.2秩性质：正交
1.保存/加载地图先说方法：在加载的相机参数文件.yaml的最前面加上下面两行就行。System.LoadAtlasFromFile:"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"System.SaveAtlasToFile:"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"第一行表示从本地加载名为"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"的地图文件，第二行表示保存名为"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"的地图到本地。第一次运行建图时注释掉第一行，只使用第二行，加载地图重定位时反过来，亲测同时使用
激光slamgazebo仿真环境搭建 系统版本：ubuntu20.04 ros版本：noetic1.安装gazebo 运行下面命令，安装gazebo相关的ros包（默认已经安装了ros，没安装的根据自己的ubuntu版本安装对应的ros版本，ubuutu16.04–>kinetic，ubuntu18.04–>melodic，ubuntu20.04–>noetic）#安装和gazebo相关的包sudoapt-getinstallros-noetic-turtlebot3-*sudoapt-getinstallros-noetic-gazebo-ros-pkgssudoapt-getinst
1.瑞芯微RK3588RK3588是瑞芯微推出的一款高性能系统级芯片，采用了台积电7纳米工艺制造。其主要性能参数包括：CPU：采用4个Cortex-A76和4个Cortex-A55核心，最高主频可达2.4GHz，支持big.LITTLE架构。GPU：采用Mali-G52MC2GPU，集成了4个执行单元，支持OpenGLES3.2、Vulkan1.1等图形标准，能够提供流畅的游戏和视频播放体验。AI加速器：内置了NPU，支持2TOPS的计算能力，能够提供更快的人工智能处理速度。显示输出：支持最大4K分辨率的60Hz显示输出，同时还支持HDR10和HLG格式，能够提供更加逼真的画面效果。存储和连接
一、准备工作1.1、安装Ubuntu和ROS系统首先在电脑上安装好Ubuntu系统和ROS系统，我安装的是Ubuntu18.04和ROSMelodic，不同的Ubuntu版本对应不同的ROS版本ROS发布日期ROS版本停止支持日期对应Ubuntu版本2018年5月23日ROSMelodicMorenia2023年5月Ubuntu18.042016年5月23日ROSKineticKame2021年4月Ubuntu16.04(Xenial)Ubuntu15.10(Wily)2015年5月23日ROSJadeTurtle2017年5月Ubuntu15.04(Wily)Ubuntu14.04LTS(T
本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。一、ORB_SLAM3依赖安装ORB_SLAM3依赖的安装，有同学喜欢上来就baidu，按照别人介绍的安装，这样做大多数时候会出现错误，因为每个人的电脑环境不一样（可能库安装不一样的版本）。其实最好的方式是直接在仓库代码，按照readme介绍安装就好，故这部分着实没啥好介绍的。具体参考：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3#readme注：因为文章会介绍R
作者：薛光辉、李瑞雪、张钲昊、刘睿来源：信息与控制编辑：郑欣欣@一点人工一点智能入群邀请：7个专业方向交流群+1个资料需求群原文地址：基于3D激光雷达的SLAM算法研究现状与发展趋势00 摘要SLAM算法是移动机器人实现自主移动的关键环节。激光雷达(LiDAR)具有测距精度高、不易受外部干扰和地图构建直观方便等优点，广泛应用于大型复杂室内外场景地图的构建。随着3D激光器的应用与普及，国内外学者围绕基于3D激光雷达的SLAM算法的研究已取得丰硕的成果。本文梳理了3D激光SLAM算法在前端数据关联、后端优化等环节的国内外研究现状，分析总结了目前各种3D激光SLAM算法以及改进方案的原理和优缺点，阐
一、安装fmt库由于Sophus模板库是依赖于fmt库的，因此要先安装fmt库；gitclonehttps://github.com/fmtlib/fmt.gitcdfmtmkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstall安装好fmt库后再安装Sophus模板库（不要用gitcheckouta621ff指令，这个指令会切换到非模板类sophus库）cdSophusmkdirbuildcdbuildcmake..make二、安装Sophus库gitclonehttps://github.com/strasdat/Sophus.gitcdSophusmkdirb
