四轴四元数姿态解算MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。什么是四元数这部分很难，新手知道四元数的功能是将6轴传感器数据转化为三轴姿态角度数据即可。四元数解算程序店家已经封装成一个函数，输入MPU6050数值，解算周期dt，输出三维姿态角信息。事实上所谓DMP就是MPU6050内部的四元数解算，但是他们内部的解算精度低没有自己做四元数解算精度高。四元数具体的实现有下面几个步骤：1）机体重力加速度计转换到地理坐标系后。2）与四元数计算的地理重力加速度比较。3）得到误差校正陀螺仪的输出。4）然后用陀螺仪数据进行四元数更新。5）再转换到欧拉

先前拜读了很多文章将自己所得记录并分享ESP32的开发工具有多种，自己只详细了解了基于VScode内IDF环境的安装和使用 直接上步骤首先下载VSCode 推荐去官方网站下载如果速度较慢也可以考虑国内的下载网站官方下载地址：https://code.visualstudio.com/docs/?dv=winVScode的安装过程不再详述 基本过程就是"同意"、"下一步"等等直到装完，最后点击完成并运行VScode打开VSCode后点击扩展，搜索框内搜索chines找到中文简体点击install（习惯英文操作的可以忽略）。安装成功后会提示是否切换语言并重启 点击是 等待VScode重启后操作语言

文章概览😶‍🌫️说在最前面+实现功能👀1CubeMX-RCC&ClockConfiguration时钟配置🥽1.1【SystemCore】–【RCC】🥽1.2【ClockConfiguration】👀2CubeMX-SYSDebug设置👀3CubeMX-UART通讯设置👀4CubeMX-TIM定时器设置👀5CubeMX-GPIO设置👀6CubeMX-GPIO设置：连接DRV8323S的一些端口⭐🥽6.1(STM32-out)PA9👈–👉CAL(DRV8323S-in)🥽6.2(STM32-out)PA10👈–👉ENABLE(DRV8323S–in，EN_GATE)🥽6.3(STM32-X)无👈

简介当工程按默认配置构建时，MDK会根据我们选择的芯片型号，获知芯片的内部FLASH及内部SRAM存储器概况，自动生成一个以工程名命名的后缀为*.sct的分散加载文件(LinkerControlFile，scatterloading)，链接器根据该文件的配置分配各个节区地址，生成分散加载代码，因此我们通过修改该文件可以定制具体节区的存储位置。一般情况下，不需要编写分散加载文件,由编译器自动生成，将某些数据放到默认位置。但是在某些场合，希望将某些数据放在指定的位置。例如可以设置源文件中定义的所有变量自动按地址分配到外部SRAM，这样就不需要再使用关键字“attribute”按具体地址来指定了；复

本文主要内容：一：介绍ADC与DMA的基本情况与初始化二：利用ADC+DMA+看门狗中断+传感器控制LED灯代码三：总结实验过程中碰到的错误与问题实验说明：通过DMA转运ADC的数据，设置ADC的中断看门狗阈值，当光敏传感器的ADC采样值在看门狗高低阈值中间，不触发中断，如果超过看门狗的高低阈值就会触发中断，LED灯进行闪烁，并且利用串口打印出四个通道的ADC采样值（本实验传感器的D0口接PA0）。1：介绍ADC与DMA的基本情况与初始化：（1）：ADC的模块框图，更多内容可以参考STM32官方文档。 （2）根据上图对照总结出大致ADC的执行流程图如下。 根据STM32F103系列可知，ADC

目录：1.stm32定时器介绍1.1.stm32f103定时器介绍1.2.定时器计数模式1.3.定时器的时钟2.stm32时钟的工作方式3.定时器中断具体实现3.1.cubemx的具体配置3.2.具体代码的实现4.通用定时器功能分析5.高级定时器功能分析6.输入捕获实验6.1.理论知识6.2.cubemx配置6.3.具体代码实现1.stm32定时器介绍1.1.stm32f103定时器介绍定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断。16位计数器、预分频器、自动重装载寄存器的时基单元。不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发