上一节介绍cartographer的主要配置参数。本节会研究一下这些参数改动，对算法的影响和效果，cartographer的调参一直是一个比较复杂的过程。1，官方调参文档官方文档(1):调整本地SLAM关闭全局SLAM以免干扰本地调优：POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes=0设置正确的子图大小：TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data调整CeresScanMatcher，使偏离先验的代价变得高昂：TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight=2

上一节介绍了路标Landmark数据的订阅和发布，各类数据的发布和订阅基本阐述完毕。本节会介绍cartographer的主要配置参数，研究这些参数的使用和对算法的影响。目录1，map_builder.lua2，pose_graph.lua3，trajectory_builder.lua4，trajectory_builder_2d.lua首先还是得回到Ros运行demo(第二节)的launch脚本上。launch脚本中可以看到demo所用的配置文件是【backpack_2d.lua】。而backpack_2d.lua在一开始通过include语句加载了map_builder和trajector

目录在这篇文章中，我们将学习如何使用OpenCV库中称为特征点匹配的技术以实现简单视频稳定稳像。我们将讨论该算法并共享代码，以便在OpenCV中使用此方法设计一个简单的稳定器，最好OpenCV3.4.3以上实现代码。什么是视频稳定，视频稳定是指用于减少相机运动对最终视频影响的一系列方法，理解成消除视频抖动就行了。见下图通常用拍摄会出现轻微的抖动，比如手机拍摄视频，后期需要对其进行视频稳像操作。视频稳定的需求涉及许多领域。它在消费者和专业摄像中极为重要。因此，存在许多不同的机械，光学和算法解决方案。即使在静态图像拍摄中，稳定也可以帮助拍摄时间长的照片。在内窥镜检查和结肠镜检查等医疗诊断应用中，需

目录在这篇文章中，我们将学习如何使用OpenCV库中称为特征点匹配的技术以实现简单视频稳定稳像。我们将讨论该算法并共享代码，以便在OpenCV中使用此方法设计一个简单的稳定器，最好OpenCV3.4.3以上实现代码。什么是视频稳定，视频稳定是指用于减少相机运动对最终视频影响的一系列方法，理解成消除视频抖动就行了。见下图通常用拍摄会出现轻微的抖动，比如手机拍摄视频，后期需要对其进行视频稳像操作。视频稳定的需求涉及许多领域。它在消费者和专业摄像中极为重要。因此，存在许多不同的机械，光学和算法解决方案。即使在静态图像拍摄中，稳定也可以帮助拍摄时间长的照片。在内窥镜检查和结肠镜检查等医疗诊断应用中，需