上一个vins-mono环境配置测试完成后，初步建立好实验环境，接下来开始进行数据采集（cam+imu）、打包、标定、运行。一、采集数据cam+imu传感器组合可以看作视觉惯导slam的一种组合方法，基于安卓平台大大简化用户的设备数量，在人人都有的安卓手机上也能进行实验。本次实验采用的app：说明该app集cam（视频流）+imu采集于一体，，离线采集，方便导入，适配华为手机效果较好。安装完成后，开始记录record，结束stop。该数据记录保存在本地的Android文件夹下，类似小米华为系列的手机需要打开开发者模式并进入USB调试才可以找到。为了方便，我们将文件直接将文件发送到电脑也好，找到
上一个vins-mono环境配置测试完成后，初步建立好实验环境，接下来开始进行数据采集（cam+imu）、打包、标定、运行。一、采集数据cam+imu传感器组合可以看作视觉惯导slam的一种组合方法，基于安卓平台大大简化用户的设备数量，在人人都有的安卓手机上也能进行实验。本次实验采用的app：说明该app集cam（视频流）+imu采集于一体，，离线采集，方便导入，适配华为手机效果较好。安装完成后，开始记录record，结束stop。该数据记录保存在本地的Android文件夹下，类似小米华为系列的手机需要打开开发者模式并进入USB调试才可以找到。为了方便，我们将文件直接将文件发送到电脑也好，找到
VMware22年11月份推出Fusion13，这是Fusion虚拟软件的最新更新。它允许Mac用户操作虚拟机来运行非macOS操作系统，如Windows11。有了Fusion13，英特尔和苹果芯片Mac用户可以访问Windows11虚拟机。英特尔Mac提供对Windows11的全面支持，而在苹果芯片上，VMware表示，在ARM上有第一轮针对Windows11的功能。系统要求：硬件Intel或AppleSiliconMac机型。支持macOS12Monterey或更高版本的Mac机型软件macOS12Monterey和macOS13Ventura详细介绍见下文第一步，先下载VMwareFus
VMware22年11月份推出Fusion13，这是Fusion虚拟软件的最新更新。它允许Mac用户操作虚拟机来运行非macOS操作系统，如Windows11。有了Fusion13，英特尔和苹果芯片Mac用户可以访问Windows11虚拟机。英特尔Mac提供对Windows11的全面支持，而在苹果芯片上，VMware表示，在ARM上有第一轮针对Windows11的功能。系统要求：硬件Intel或AppleSiliconMac机型。支持macOS12Monterey或更高版本的Mac机型软件macOS12Monterey和macOS13Ventura详细介绍见下文第一步，先下载VMwareFus
不管是开发还是测试，有时候都需要虚拟机。比如虚拟化一台Linux，部署Web服务进行服务器仿真操作。亦或者，macOS上虚拟化Windows，进行Windows环境模拟。VMware这家公司，大家应该都比较熟悉。旗下的VMwareWorkstation在Windows和Linux操作系统上，广受好评。而在macOS上，VMware发行的版本是：VMwareFusionVMwareFusionVMwareFusion是VMware为苹果电脑开发的虚拟机程序，它允许用户在中央处理器为macOS操作系统上运行其他操作系统。同时，Fusion拥有Player和Pro版本。Pro版本比Player版本多
不管是开发还是测试，有时候都需要虚拟机。比如虚拟化一台Linux，部署Web服务进行服务器仿真操作。亦或者，macOS上虚拟化Windows，进行Windows环境模拟。VMware这家公司，大家应该都比较熟悉。旗下的VMwareWorkstation在Windows和Linux操作系统上，广受好评。而在macOS上，VMware发行的版本是：VMwareFusionVMwareFusionVMwareFusion是VMware为苹果电脑开发的虚拟机程序，它允许用户在中央处理器为macOS操作系统上运行其他操作系统。同时，Fusion拥有Player和Pro版本。Pro版本比Player版本多
(1)当前面临的问题是什么以及原因？虽然sensorfusion在该领域越来越受欢迎，但是对劣质图像(inferiorimage)条件鲁棒性不好，（例如照明不佳和传感器未对准），现有的融合方法很容易受到这些条件的影响，主要是由于calibrationmatrices建立的LiDARpoints和imagepixels的硬关联(hardassociation)。注 ：calibrationmatrices标定矩阵：用于校准相机和LiDAR硬关联(hardassociation）机制是指利用标定矩阵来建立LiDAR点和image像素的关联(2)作者提出的解决问题的方法作者提出TransFusion
(1)当前面临的问题是什么以及原因？虽然sensorfusion在该领域越来越受欢迎，但是对劣质图像(inferiorimage)条件鲁棒性不好，（例如照明不佳和传感器未对准），现有的融合方法很容易受到这些条件的影响，主要是由于calibrationmatrices建立的LiDARpoints和imagepixels的硬关联(hardassociation)。注 ：calibrationmatrices标定矩阵：用于校准相机和LiDAR硬关联(hardassociation）机制是指利用标定矩阵来建立LiDAR点和image像素的关联(2)作者提出的解决问题的方法作者提出TransFusion
以前用linux系统基本都在我的服务器上或者是在win上进行，从没有在M1上进行创建，因此走了一些坑吧，这里会列出我的详细安装步骤。下载镜像镜像的下载网站：https://www.centos.org/download/在该网站中，不管是Everything，还是Minimal镜像，只要一运行，在初始的InstallCentos界面就无法进行跳转，点击后还是显示当前界面。因此这些镜像都没法用，后来找了一个镜像，可以搭建成功：链接:https://pan.baidu.com/s/1hu_AD2mr8XtqmH1mOz7OYQ提取码:yyds下载后，只需要使用FastZip解压即可。👉镜像来源：h
以前用linux系统基本都在我的服务器上或者是在win上进行，从没有在M1上进行创建，因此走了一些坑吧，这里会列出我的详细安装步骤。下载镜像镜像的下载网站：https://www.centos.org/download/在该网站中，不管是Everything，还是Minimal镜像，只要一运行，在初始的InstallCentos界面就无法进行跳转，点击后还是显示当前界面。因此这些镜像都没法用，后来找了一个镜像，可以搭建成功：链接:https://pan.baidu.com/s/1hu_AD2mr8XtqmH1mOz7OYQ提取码:yyds下载后，只需要使用FastZip解压即可。👉镜像来源：h
