前言2021/12/30前段时间一直在看Apollo的控制代码，因为工作较忙，只能抽时间整理下代码笔记，可能稍显粗糙，部分图片手绘，作为日后调试之参照。以后有时间再优化排版，再把涉及到的其他概念补上。看完这篇文章，你会对apollo横向控制有一个整体的概念。1.车辆动力学模型推导 2.横向误差动力学模型推导 3.状态方程系数矩阵的离散化 车辆状态方程是连续空间，但是计算控制是离散控制，需要将微分方程转化成差分方程，所以要对系数矩阵进行离散化。 4.LQR横向控制原理 5.方向盘转角前馈控制推导 为了使横向稳态误差为0e1ss->0 6.横向控制原理框图 7.横向控制关键代码解析 纵向控制主
文章目录1、Java反射2、实现Spring的IOC1、Java反射Java反射机制是在运行状态中，对于任意一个类，都能够知道这个类的所有属性和方法；对于任意一个对象，都能够调用它的任意方法和属性；这种动态获取信息以及动态调用对象方法的功能称为Java语言的反射机制。简单来说，反射机制指的是程序在运行时能够获取自身的信息。要想解剖一个类，必须先要获取到该类的Class对象。而剖析一个类或用反射解决具体的问题就是使用相关API（1）java.lang.Class（2）java.lang.reflect，所以，Class对象是反射的根源。相关文章：Java中的反射（通过反射获取类的结构、invok
用户接口工具1)窗口编辑器/运行时2）条形图3）通道访问工具4）存档系统5）警报处理器6）对日志本，PV名,...的站点特定的支持7）用于Windows，Linux，OSX的集成用户接口CS-Stdio看起来的样子：ORNL'CG-1D'束线 ORNLSNS‘VULCAN’束线 ITER BNLNSLS2CS-Stdio是什么？一般使用：DisplayBuilderDataBrowerProbePVTablePVTree通道访问PVAutocompletefromHistory选用：AlarmSystemArchiveAppliance，RDBArhicer，ChannelArchiverCh
Macbook的Control键是MacOS系统键盘的一个非常重要的键，其作用类似于Windows系统键盘上的Ctrl键。Control键在Macbook上的位置与Windows系统键盘上的位置是相同的，位于键盘的左下角。Control键的主要作用如下：1.与其他键配合使用的快捷键Control键是MacOS系统中许多快捷键的关键之一。例如，在按住Control键的同时点击鼠标，相当于右键单击。按住Control键并单击软件图标可以打开该软件的上下文菜单；按住Control键并点击滑动鼠标可以放大或缩小整个屏幕；在文本编辑器中，按住Control键并单击单词可以弹出拼写检查选项；以此类推。掌握
只是初始化一个集群，没想到如此艰辛。初始化集群使用如下命令：sudokubeadminit--kubernetes-version=v1.26.1--ignore-preflight-errors=all结果出现如题所示问题：waitingforthekubelettobootupthecontrolplaneasStaticPodsfromdirectory“/etc/kubernetes/manifests”thismighttakeaminuteorlongerifthecontrolplaneimageshavetobepulledUnfortunately,anerrorhasocc
所以我正在研究来自Apple(https://developer.apple.com/library/ios/referencelibrary/GettingStarted/RoadMapiOS/SecondTutorial.html)的新教程，并且遇到了Storyboard问题:我无法按住Control键从UIBarButton拖动到场景停靠栏中的Exit项。当我单击退出项时，属性检查器显示“不适用”。这是教程的摘录。我无法发布图片。为了更好地理解我的问题，您可以在页面底部查看Control-drag到Exit项的图像。TounwindbacktoXYZToDoListViewCon
在ArcGISPro工作中，有时候会涉及到工具栏UI的管理，比如，打开模型构建器时，工具栏才会出现新的选项卡(Tab)【ModelBuilder】，工程未做更改，则【保存】按钮显示灰色不可用。下面以一个小例子来学习一下。一、新建项目，并添加示例用的控件1、新建一个项目，命名为【UIManager】，再添加4个ArcGISPro按钮【Show_Button、Show_Tab、Show_Group、Test_Button】。具体操作可以参考我的上一篇笔记：【ArcGISPro二次开发】(2)：创建一个Add-in项目https://blog.csdn.net/xcc34452366/article
目录报错起因查找出错具体原因查看mysql报错日志信息解决方案方法一：结束进程对mysql默认端口的占用查看端口号占用情况终结占用进程方法二：修改MySQL服务默认端口号修改配置文件重启MySQL服务报错起因在CentOS7中安装部署MySQL服务，首次启动服务时失败报错Jobformysqld.servicefailedbecausethecontrolprocessexitedwitherrorcode.See“systemctlstatusmysqld.service”and“journal-xe”fordetails.引起此报错的原因不尽相同，所以建议先找到引起报错的具体原因再针对性寻
我正在使用spritekit测试gameplaykit。我已经向我的GKEntity添加了一个GKAgent并且我通过在触摸位置创建一个endAgent让我的实体寻找我的触摸。这很好用。代理人自然地移动并追逐我的触摸。但是，我有两个问题..当代理到达目的地时如何停止代理。智能体将永远绕圈子，试图准确地落在该点上。我已经尝试过agent.behavior.removeAllGoals()我认为这会立即停止代理，因为它没有目标..但没有任何反应。第二个问题是如何微调运动。代理人非常适合导弹追逐飞机之类的事情。问题是它在到达目标时减速。运动模式是如此具体。我试过使用属性mass、maxSpe
我对Swift比较陌生。我试图搜索和谷歌问题，但我找不到任何答案。它不应该那么难。希望你们能帮助我。几天来我一直在为这个问题而苦苦挣扎:我创建了一个Tableview，它从另一个.swift文件加载一个元组数组。那工作正常!现在我希望tableview基于“段控件”选择.swift。因此，如果将Segment-Control切换到“A”，我希望它显示“PSSCBOOKMac.Swift”的数组，对于B，它将是“PSSCBOOKWin.swift”的数组。我猜Action写得正确(打印语句有效)。但是段控件的更改不会影响Tableview。我的猜测:段控件不会影响Tableview，因为
