前言2021/12/30前段时间一直在看Apollo的控制代码，因为工作较忙，只能抽时间整理下代码笔记，可能稍显粗糙，部分图片手绘，作为日后调试之参照。以后有时间再优化排版，再把涉及到的其他概念补上。看完这篇文章，你会对apollo横向控制有一个整体的概念。1.车辆动力学模型推导 2.横向误差动力学模型推导 3.状态方程系数矩阵的离散化 车辆状态方程是连续空间，但是计算控制是离散控制，需要将微分方程转化成差分方程，所以要对系数矩阵进行离散化。 4.LQR横向控制原理 5.方向盘转角前馈控制推导 为了使横向稳态误差为0e1ss->0 6.横向控制原理框图 7.横向控制关键代码解析 纵向控制主
我是swift的新手，我想将一个数组从我的容器View传递到父View。我已经使用Storyboard创建了容器View，但是容器View以编程方式出现和消失，如下所示://inparentviewcontroller,insideviewDidLoad()CameraView.isHidden=true//inchildviewcontroller,onclickofbutton,letparent=self.parentas!DiaryEntryViewControllerparent.CameraView.isHidden=true我希望每当我单击按钮显示容器View时显示所选数
我的问题主要与ObjectiveC中分层模型的架构或设计模式有关。对于背景，我的应用程序相对简单。通常，它与Web服务对话以检索和显示用户可以关注的内容。当有人关注某事时，他们所关注的事物在概念上会被存储起来，以便稍后通过发布到网络服务进行访问。我想要关于管理Web服务与用户关注的事物组之间的交互的逻辑应该放在哪里的建议。例如，使用名为followedThings的数组属性创建一个像MyStuffModel这样的模型对象是否合适，该数组属性包含对AThingModel对象的引用？如果是这样，是否会在模型中编写和执行从Web服务等刷新的逻辑？潜在代码示例@interfaceMyStuff
我无法在SO上找到我的问题的答案，如果某个地方已经存在答案，请链接我!我的问题似乎很常见——我在导航Controller中嵌入了一个TableView，我想要一个包含3个项目的选项卡栏，其中3个项目更改TableView以填充不同的数据，第一个选项卡代表TableView中的默认数据，当View已加载。但似乎没有必要为其他两个选项卡制作两个额外的UITableViewController类，因为我可以使用简单的[tableViewreloadData]简单地更改填充表格的数据。你是怎么做到的，以及如何在Storyboard中实现它？ 最佳答案
我在UIViewController中创建了一个UISearchDisplayController，它位于UINavigationController中。我使用了正常的初始化:self.displayController=[[UISearchDisplayControlleralloc]initWithSearchBar:searchBarcontentsController:self];self.displayController.searchResultsDataSource=self;self.displayController.searchResultsDelegate=sel
在呈现ViewController之前，我将modalPresentationStyle属性设置为UIModalPresentationPopover。这将在具有常规水平尺寸类(横向的iPad和iPhone6+)的设备上运行时将ViewController显示为弹出窗口，并在其他设备上显示为模态/全屏。也可以通过覆盖adaptivePresentationStyleForPresentationController来覆盖此行为，以便ViewController在所有设备上显示为弹出窗口。我想知道在呈现ViewController之后是否有可能知道它是否呈现为弹出窗口？仅仅查看大小类是行
我在iOS应用程序中以模态方式呈现ViewController。问题是没有崩溃，应用程序在调用presentViewController:animated后立即卡住。统计数据显示CPU使用率为100%，即使手动关闭应用程序，使用率也没有下降。UIStoryboard*sb=[UIStoryboardstoryboardWithName:@"Main"bundle:nil];CustomModalViewController*vvc=[sbinstantiateViewControllerWithIdentifier:@"CustomModalViewController"];if(!v
我有一种强烈的感觉，这可能是苹果需要修复的Xcode错误。我有一个作为根Controller嵌入在导航Controller中的ViewController。ViewController有一个与顶部布局指南垂直对齐的按钮。ViewController的按钮工作正常，所有可点击区域都正常工作。但是，如果我将相同或相似的ViewController推送到导航堆栈，它的按钮将无法完全点击。按钮的顶部(大约10像素左右)不再可点击。如果我尝试点击按钮的左上角，则会点击导航栏上的后退按钮，即使我显然没有点击导航栏边界。我认为这是苹果的一个错误，但我想知道是否有人知道修复方法。这是linktothe
似乎从最近开始，ViewController会自动加载一个具有确切名称的nib文件(如果存在的话)。我可以像这样简单地初始化一个ViewController[[[ViewControlleralloc]init]autorelease]然后当把它推到导航Controller上时，Nib就被加载了，我什么都没做。除一个ViewController外，这在我的应用程序中有效，但我无法弄清楚原因。所有自动加载其Nib的ViewController可能都是在Xcode4中创建的，而唯一不起作用的ViewController可能是在Xcode3中创建的。某处是否有隐藏开关？我在nib的文件设置、
我已经完成了前两个在线教程“您的第一个iOS应用程序”和“您的第二个iOS应用程序”。后者使用数据Controller类，如here所示。.我现在正在学习“iOS编程:TheBigNerdRanchGuide3rdEdition”。它似乎没有引用数据Controller类，但是，似乎将方法放入模型类本身(即放入MyClass.m，而不是MyClassDataController.m).我相信最终一切都会变得清晰，但是有人可以给我一个更广泛的引用框架吗？使用数据Controller类只是一种风格决定吗？我看过其他几本书，它们似乎也没有提到数据Controller。
